Pypilot, pilote auto... Plus je regarde plus j'ai envie d'essayer

Sur mon tri j'ai un pilote basique de barre Franche TP32. Sur hisse et oh, nombreux sont les fils qui ne tarissent pas d'éloge sur ce pilote. Moi je le trouve très bof bof... C'est sûr qu'un système qui commence à corriger quand tu as déjà embardé de 10 degré, ça peut pas être brillantissime... De toute façon, avec juste un fluxgate et sans gyro ou accéléro, je vois pas comment il pourrait faire mieux ce pauvre pilote...

Et comme j'ai pas non plus envie de claquer plusieurs k€ dans un pilote de marque, je me dis que l'option Pypilot est peut-être intéressante car lui possède des gyros et donc doit anticiper un peu mieux qu'un TP ou qu'un ST (c'est pas difficile!)

Je ne suis pas un pro de ce type de matos, mais j'ai déjà un peu bidouillé une carte Arduino en aéro-modélisme, des réglages de PID, des accéléro etc. Bref en regardant un peu le site Pypilot, ça me parait accessible. Pareil en ce qui concerne le paramétrage via le module Pypilot d'Opencpn, ça parait largement gérable.

*Mon plan d'action *:

  • commander le Tynipilot ()

  • commander le contrôleur moteur ()

  • commander un vérin bas de gamme sur Aliexpress (20-30€) pour voir ce que ça donne (pas mal de modèles ici : )

Mes questions:

  • Est ce que Pypilot fonctionne bien comme un gyro pilot? Comment intègre-t-il les différents mouvements? (J'imagine qu'il n'y a pas de de module d'auto apprentissage comme sur l'EV100?)

  • Pour ceux qui ont pris un vérin lowcost comme celui que j'envisage (pas un pellagic), que recommandez vous (quelle longueur de vérin, poussée, vitesse de sortie)? La plupart des vérins sur Aliexpress ont à peu près les mêmes caractéristiques et on peut choisir un compromis entre force de poussée et vitesse du vérin. Je pense m'orienter vers un vérin avec une vitesse environ 40mm/s, poussée 200N (ma barre est assez légère). Pour la longueur du vérin je pense prendre un "stroke" de 300 - 350mm pour rester dans la même taille qu'un vérin classique de barre franche. Quelqu'un a-t-il identifier un vérin intéressant dans cette catégorie?

  • Ou trouver un support comme sur le pellagic qui permet de mettre le vérin exactement comme un TP ou un ST ()

  • Toujours sur les vérins, j'ai pas réussi à trouver sur Aliexpress mieux qu'une étanchéité IP54... Est ce qu'il y a mieux à tarif raisonnable.

  • L'autre option c'était d'acheter un pilote de barre franche d'occase avec une carte mère HS, mais c'est pas si bon marché, et l'idée c'est aussi d'améliorer le vérin qui sur le Simrad ou le Raymarine est vraiment fragile.

  • Enfin dernière question, le contrôleur moteur du Pypilot est à reprogrammer car il est fait pour un moteur brushless. Du coup je me pose la question, plutôt que de le reprogrammer, est ce quelqu'un a essayer de mettre un moteur brushless sur un vérin linéaire? Ces moteurs sont quand même plus fiables et plus performants pour un prix somme toute modeste...

Merci d'avance pour vos contributions!

L'équipage
14 déc. 2020
14 déc. 2020
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Bonjour et bravo !
Tu poses des questions techniques et pointues et rien qu'en lisant l'énoncé c'est toi qui pourrait donner des cours !
Nulle ironie dans mon post. 👍

14 déc. 2020
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Le motor controller du Pypilot est conçu pour les motor brushed (voir la 2ème ligne de leur datasheet) :
pypilot.org[...]eet.htm
Il utilise un capteur d'angle de barre. Ce ne sera pas simple sur une barre franche, mais essentiel pour avoir de bonnes performances.
Pour le vérin, il faut viser 50 mm/s, avec une course utile de 34 cm et 750 N de poussée max, pour être mécaniquement équivalent à TP32 et ST2000. Pour ma part, j'avais sourcé un vérin industriel, avec capteur de course intégrée. Il s'est avéré surpuissant, trop lourd, trop gourmant. Celui du PELAGIC est par contre bien dimensionné.
Pour la pièce mécanique d'interface, je l'avais fait dessiner par un pote et usiner sur mesure.

14 déc. 2020
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Apparemment le capteur d'angle est optionnel. Il permet de délimiter les butées du vérin, ce qui est aussi possible avec des capteurs de butées, ou en definissant un niveau de surintensité à ne pas dépasser. C'est Sean qui le dit ici : www.cruisersforum.com[...]-2.html

Il y aussi apparemment des verins qui renvoie leur position : pcnautic.nl[...]-detail

14 déc. 2020
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Très bien ce vérin, c'est comme Pelagic mais mieux !

14 déc. 2020
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Il ressemble beaucoup beaucoup à celui du Pelagic !

14 déc. 2020
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Bonjour,
je m’apprêtais à poster sur le même sujet.
J'ai à peu de choses près la même démarche et les mêmes réflexions.
J'envisage le Pypilot mais avec montage intérieur, comme sur le voilier Marmouset ci dessous , pour des question d'exposition aux intempéries et aux chocs. Soit avec vérin linéaire, avec moteur axial.
lemaracujagarciamarmouset.blogspot.com[...]te.html

Je vais suivre ce fil avec intérêt.
Blacknav, tu as des références des vérins linéaires dont tu parles?

18 déc. 2020
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Celui que j'ai acheté :
DSZY3-12-05-254-LT-POT-IP65
au prix de 600 €
auprès de msw-motion.de

Il est trop gros, trop lourd.

Par contre, celui utilisé par PELAGIC me semble très bien : léger, et jusqu'à présent il a toujours été assez puissant sur mon Sélection 37.

Quelqu'un a partagé cette référence:
pcnautic.nl[...]-detail
58 mm/s, potard de 10k inclus, course utile 30 cm, IP65, le tout pour 175 €. C'est pas mal du tout.
200 N c'est un peu juste, quand même.

A refaire, j'économise et je mets un in-board. Idéalement, un JEFA, sinon un Raymarine T1.

18 déc. 2020
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..Et on peut le voir en action piloté par un Pypilot:

11 jan. 2021
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Toujours les belles videos...
La mer , c'est pas vraiment ce que l'on montre. ..
Néanmoins , aussitôt à st Martin fwi , je vais en commander un.
C'est l'option potentiomètre qui m intéresse .
Tests : plus tard.
Voir les verins inox type st 4000 côté Espagne.

14 déc. 2020
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Bonjour,

Tu fais bien de prendre les modules de Sean. Ils ne sont pas chers et il les a bien amélioré par rapport aux photos du site de vente qui n'ont pas changé.

Pour le vérin, j'ai vu ceux ci-dessous qui sont pas mal
www.servocity.com[...]tuator/

Sur mon supercha, après avoir voulu remplacer le vérin Autohelm par un Octopus, je vais plutôt installer un moteur d'essuie-glace avec des drosses comme Sean . C'est le meilleur rapport coût/performance. Il est facile de faire un bloqueur facile à enclencher/déclencher sur la barre.

14 déc. 2020
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Pour tes questions sur les réglages du pypilot, il y en a beaucoup et c'est bien expliqué (en anglais). On y accède sur tablette, téléphone ou avec OpensCpn. Mais OpenPlotter sur raspberry Py permet d'afficher en plus des courbes. C'est le top.

C'est vraiment plus pro que les pilotes que j'ai pu utiliser jusqu'à présent.


14 déc. 2020
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Le contrôleur n'est pas à reprogrammer car il est fait pour un moteur à balai. Il a l'avantage de mesurer l'intensité du courant, de le limiter et de permettre le réglage de la vitesse avec Pypilot par modulation de la largeur d'impulsion (PWM).

14 déc. 2020
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Tu peux simplement ajouter un compas gyroscopique au tp32 en passant par nmea2000/simnet.

Suite aux embardées de mon tp32 j'ai ajouté un compas/antenne gps "point 1 AP" un peu moins de 200€ livré avec taxe de douanes.

Depuis j'ai même osé les voiles en ciseaux sous pilote.

16 déc. 2020
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Le TP32 a pout vocation de devenir mon pilote de secours, alors pourquoi pas.

On le trouve où ce compas gyro à 200€ ? Parce que moi ce que je vois sur le net tourne entre 500 et 1000€. Ça fait cher le compas quand même... A ce prix là tu as presque 2 systemes Pypilot complet !

16 déc. 2020
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Bonjour
Ce n’est pas un gyro,
www.svb-marine.fr[...]re.html

14 déc. 2020
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Bonsoir
En suivant les liens de ce fil de discussion je viens de découvrir ce verin qui peut remplacer un verin de l'EV-100 avec en plus une fonction capteur d'angle alors que je ne peux pas installer de capteur d'angle sur mon bateau par manque d'espace.

L'un d'entre vous a t il acheté et installé ce vérin qui sur le papier semble fort intéressant (une course plus longue et capteur d'angle de barre)?
Je serais ravi d'avoir des retours sur ce produit.
Merci d'avance

14 déc. 202014 déc. 2020
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A voir le nombre de posts, ici ou sur Open Marine, on dirait que pypilot a un certains succès ces derniers temps !

Je suis également à peu près dans la même démarche, je vais essayer de tout assembler moi même, pour être capable de réparer si besoin.

J' ai commandé un vérin sur .

Pour le choisir je suis parti de l'existant dans le commerce pour mon type de bateau (400 mm et 70 kg de poussée). Du coup on n'a pas le choix de la vitesse (10 mm /s). Ça paraît très faible en effet. Dans Mon cas, Si c est trop lent, je pense qu'il faudra essayer de le rapprocher de la mèche du safran. J' ai un petit bateau donc on verra si ça fait l affaire en termes de poussée.

J' ai oublié de vérifier un point. Sur Amazon on voit des vérins dont la photo est identique à celui d Ali, mais il est précisé qu ils ont des Switch de fin de course. Ce n est pas précisé sur la doc Aliexpress.
J'ai envoyé un message à la boutique.... Ou j essaierai quand il arrivera :)

24 déc. 202024 déc. 2020
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Je remets ton lien qui ne fonctionnait pas sur mon ordi :

Je pense que le choix 200N / 40mm/s pourrait être pas mal en 300mm.

J'ai trouvé ça aussi sur ebay en 400N / 30mm/s:

Il y a des switch de fin de course sur le modèle ebay.

Les deux sont en IP54... Ca ira bien pour essayer.

16 déc. 2020
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Effectivement le point 1 AP n'est pas un Giro, c'est un compas électronique et une antenne gps.

Malgré le fait que ce ne soit pas un Giro le comportement du tp 32 s'est nettement amélioré.

Attention il existe le compas point 1 et le point 1 AP "Auto Pilot".
Seul le point 1 AP est compatible avec le pilote.

16 déc. 2020
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Si je comprends bien : ce compas/gps pourrait-il remplacer simplement un fluxgate sur pilote raymarine tout en apportant la position gps sur le reseau nmea?

16 déc. 2020
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Il a une connexion Simnet ? Je sais pas si NMEA 2000 et Simnet sont compatibles.

Bon sinon moi je le trouve pas en vente sur Internet ce compas...

Si quelqu'un a un lien...

16 déc. 202016 déc. 2020
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Bien joué Tobacco, c'est celui ci sauf qu'i ne s'appelle plus AP mais "for Autopilot".

16 déc. 2020
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Il faut surtout rechercher la ref : 000-12930-001

16 déc. 2020
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Exactement, avec les frais de port actuellement ça fait 200€ + 30€ de frais de douane = 230€ en France.

16 déc. 2020
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Du coup vu chez simrad la nuance entre la version ap et non ap...
Mais c’est quand même un produit qui a l’air ancien, en cherchant un peu on trouve ça :
www.svb-marine.fr[...]st.html

Je me demande dans quelle mesure celui là ne ferait pas le job? 10Hz aussi, sans gps mais 9 axes...
🤔

16 déc. 2020
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Bien vu, si c'est compatible avec le tp32 c'est une excellente solution.

16 déc. 202016 déc. 2020
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les compas en mode low cost ou DIY (pour rester dans l'esprit du Pypilot) :
- kingtidesailing.blogspot.com[...]ed.html
kingtidesailing.blogspot.com/2015/09/how-to-make-nmea-0183-tilt-compensated.html
- Compas 3axes : www.drone-doctors.fr[...]ne.html
drone-doctors.fr/gps/1067-module-gps-compas-m81-5883-qmc5883-pour-drone.html
- www.ebay.fr[...]3337639
ebay.fr/itm/UM7-LT-Orientation-Sensor-AHRS-IMU-/162113337639
(il ya sur ce lien des notes d'application sympa)
AN1005 – Understanding Euler Angles
AN1006 – Understanding Quaternions
AN1007 – Estimating Position and Velocity Using Accelerometers
AN1008 – Sensors used for Orientation Estimation

celui qui semble le mieux pour un Rpi avec capteur 9axes c'est ça :
gps-pie.com[...]ist.asp
gps-pie.com/ShoppingCart/store/productlist.asp#L80SLICE
Prix : 35 £ livré, semble vraiment intéressant

17 déc. 202017 déc. 2020
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Mais le TP 32 ne prendra que le cap. Les 9 axes ne serviront à rien et ne feront pas du TP32 un gyro pilot.

17 déc. 202017 déc. 2020
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Morbleu, Que veux tu dire (je dois dire que je n'ai moi même pas trop creusé...)?
Les IMU 9 axes ont 3 axes compas, 3axes gyro, et 3 axes accélero
on doit bien pouvoir en sortir quelque chose d'exploitable? en revanche il faut peut être du traitement en amont du pilote (dans un RPi ou Arduino?) pour que ce soit compréhensible en NMEA du pilote.
je ne sais pas pour le TP32 mais je pense que d'autres ont du s'y pencher autour du Pypilot?

17 déc. 2020
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Le module Pypilot dont on a parlé intégre déjà le capteur cap et les accéléromètres. Donc pas de besoin de ce capteur pour Pypilot.
On parlait plus haut d'un capteur de cap pour améliorer le comportement du TP32. Mais le TP32 ne prendra rien d'autre que des infos de cap et quoi qu'on fasse restera un pilote basique.

17 déc. 2020
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désolé de poursuivre le hors sujet, mais juste pour comprendre ce qui m'échappe : quelle serait la différence entre un IMU 9axes+sortie NMEA et les gyro compas du commerce évoqués plus haut.
pourquoi certains seraient compatibles du TP32 et pas les autres?

17 déc. 2020
1

C'est pas parce qu'ils sont compatibles que le TP32 va utiliser toutes les informations produites. Le TP32 par sa conception utilise juste une info de cap pour donner l'ordre au vérin. Tu peux mettre tous les accelero, les gyros que tu veux, ça ne changera rien aux ordres donnés par le pilote. Il n'utilisera que l'info de cap pour barrer.

18 déc. 202018 déc. 2020
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OK, si je comprends ce que tu veux dire : quelque soit le gyropilote (du commerce ou DIY) ça n'aidera pas un TP32 (mais tu reparles en dessous d'un TP32 avec extension cap ou gyro...je ne suis plus bien..).
mais je ne comprends pas quelle autre info donne un gyropilote, hormis un cap ($INHDG mag Heading $INHDT True heading).
Je suis loin d'être spécialiste mais il me semble qu'un gyrocompas fournit juste un "meilleur" cap, calculé en intégrant plusieurs axes et des gyromètres, mais pas autre chose qu'un cap?
(encore une fois, je cherche simplement à bien comprendre le sujet, pas facile avec les réponses imbriquées )

18 déc. 2020
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Je crois que tu as compris.
La différence entre un gyro pilote et un pilote basique type 32 :
Au près, le bateau prend un coup de gite mais reste sur le même cap qielques secondes : Le TP32 ne détecte rien et ne fait rien (qu'il soit équipé d'un gyro compas ou pas). Le gyro pilote détecte le coup de gite, anticipe une auloffe et commence à abattre.

20 déc. 2020
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Bonjour Yannbis,

L'IMU du Pypilot a un compas magnétique fluxgate 3 axes. Les 3 accéléromètres et 3 gyromètres servent à définir la verticale nécessaire pour le calcul du cap horizontal. Il faut se souvenir que le champ magnétique terrestre n'est pas horizontal mais à 62° de la verticale (à Marseille). Une verticale calculée stable est indispensable pour obtenir un cap stable dans le plan horizontal. Au début de l'utilisation des magnétomètres 3 axes, seuls des accéléromètres étaient utilisés pour définir la verticale. Mais sur les bateaux et les drones, les accélérations et décélérations perturbaient le calcul de la verticale et donc le cap. Seule une IMU dite 9 axes permet de réellement disposer d'un cap magnétique stable partout das le monde pour peu d'argent.

Il ne faut pas confondre avec le gyromètre un axe utilisé avec certains pilotes pour pallier aux balancements du compas électronique fluxgate. Celui-ci est suspendu sur cardan et devient instable à l'identique du compas de route dans certaines conditions de mer. Le gyromètre a une sortie analogique sensible à la vitesse de rotation du bateau (mV par °/S de rotation). Avec un réglage de sensibilité élevé, le pilote utilise le signal du gyromètre pour détecter les écarts rapides de route alors que le signal du compas fluxgate est intégré avec une importante constante de temps pour lisser les variations consécutives au balancement du cardan. J'avais proposé un gyro pour Raymarine sur un post de ce site. Il a fait beaucoup d'émules dans le monde entier et malheureusement quelques copies pas vraiment bien conçues mais c'était utile mêe si ce n'était qu'un pis-aller.

Les gyro-compas sont utilisés surtout sur les navires de commerce. Ils comportent de vrais gyroscopes électriques et sont gros, lours et consomment beaucoup d'énergie.

Dans le compas-GPS à 200 euros connectable au TP32, c'est une IMU à quelques euros qui fournit le cap. C'est un peu luxueux pour récupérer juste un cap alors que le Pypilot le fait très bien.

Si on veut absolument conserver le pilote du TP32, Un raspberry pi avec Openploter et une IMU peuvent aussi fournir le signal NMEA au TP32 pour pas très cher. Personnellement, je ne conserverai que le vérin du TP32.

16 déc. 2020
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Je l'ai acheté cet été chez gps4us c'est un spécialiste du GPS aux États-Unis.
Je viens de chercher et je ne trouve plus le point 1 AP.
Je l'avais acheté 199$ soit 174€.

Il est en nmea2000, le simnet du tp32 est compatible.

17 déc. 2020
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Donc pour en revenir au projet Pypilot, je bloque pour le moment sur le choix du vérin. Disons moins de 100€ avec une vitesse d'environ 40mm/s à vide et 300-350mm de stroke et un minimum étanche.

Il y a plein de sites, plein d'offres... Pas facile de s'y retrouver. Il faudrait inventer un "super configurateur" de vérin en ligne...

17 déc. 2020
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Morbleu;

A ce prix là, il y a que les moteurs d'essuie-glace (solution de Sean).
Il y a aussi les lève-vitre de voiture dont le moteur est dans un carter étanche en tôle. Certains sont équipés d'un tambour actionné par une vis sans fin. Ils sont assez facilement modifiables pour installer une drosse. Ils sont plus adaptés pour un bateau léger que le moteur d'essuie-glace. J'ai un modèle de 305 tout à fait adapté, rapide et puissant.

17 déc. 2020
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Tu veux te faire un pypilot par soucis d'économie ou par défi de faire ton pilote ?

Dans un soucis d'économie, ajoutes un compas électronique, fluxgate ou Giro selon tes choix.
Tu auras un pilote fiable précis et marinisé sur lequel tu peux compter sans dépenser une fortune.

Si c'est un défi forcément t'es choix de matériel sera différent.

17 déc. 2020
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Je pense qu'un Pypilot bien installé et bien paramétré sera largement supérieur à un TP32 même avec une extension de cap ou gyro.

Pas vraiment un défi, mais je trouve le côté experimentation intéressant.

18 déc. 2020
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Je posais cette question tout simplement pour savoir ce que tu recherches.

Avant je trouvais le maintien de cap du tp32 assez aléatoire, voir dangereux.

Maintenant qu'il est couplé à un compas externe je met mon tp32 en route et basta, je ne m'en préoccupe plus sauf si le vent change de direction ou si je dois éviter un abordage.

10 jan. 2021
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Bonsoir,
je partage l'avis du fil initial qui parle du pilote TP32 que je possède également et que je ne trouve pas extraordinaire comme on le lit souvent, les embardées sont fréquentes et pourtant j'ai verifié mes réglages mais Bof...
je passe en ce moment sur un Rpi4 avec Openplotter et la fonction Pypilot m interesse. Mais dans un premier temps, je voudrais connecter mon tp32 sur mon RPI4 en y connectant une carte IMU dejà evoquée sur Youtube avec Ralph, mais pas encore expliqué, quelqu'un pourrait m'en dire un peu plus sur le principe, la config HW et SW
@ jean marc
tu parles de neutraliser l'electronique du TP32 et garder uniquement le moteur et verin. Comment fait on? Tout n'est il pas lié ensemble et comment s'y reconnaitre ( fils) ? n'y connaissant pas grand chose en electronique...

10 jan. 2021
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Je pense qu'il faut ouvrir le tp32, et enlever tout ce qui est électronique pour ne garder que le moteur et ses 2 fils d'alimentation. J'imagine qu'il suffit alors de brancher ces 2 fils sur le contrôleur moteur du pypilot.

10 jan. 2021
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C'est exactement ça. Le contrôleur du Pypilot dispose d'un capteur de mesure du courant qu'un des réglages du menu permet de limiter pour que le vérin ne force pas trop en butée.

10 jan. 2021
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Le TP32 a un capteur de position, à effet Hall si je me souviens bien, donc l'équivalent d'un capteur d'angle de barre. C'est dommage de ne pas pouvoir l'utiliser.

10 jan. 2021
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@ matelot .
Quelles sont les différences entre effet de hall et potentiometer feed back ???

11 jan. 2021
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Le capteur du TP32 est comme un compte-tours sur le moteur, avec un disque qui tourne devant un capteur (j'en ai un démonté chez moi mais je dis ça de mémoire), il faut donc un circuit derrière pour traiter l'information. Un capteur potentiométrique c'est juste une résistance variable, rotative ou linéaire, qui est entraînée mécaniquement, et les pilotes ont généralement une entrée 3 fils pour ça.

12 jan. 2021
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houlala, j'ai mal à la tête!!!
et donc on peut modifier ou pas ce TP32 et sera t il plus efficace avec pylipot et un controleur ??

13 jan. 2021
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C'est technique :
Tu as l'afficheur + le calculateur + capteur d angle . point Barre.
Après t'as un verin electrique ou hydrau.
Si tu veux que le petit tp 32 fasse tout cela imagine un ordi w95 qui fasse fonctionner toutes les videos + app. De plus de 2020.
Imagines un ordi à 200 € qui va envoyer ariane ...

13 jan. 2021
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On a pourtant envoyé des gens sur la lune avec dans une boîte de conserve gérée par un "ordinateur" dont les capacités feraient aujourd'hui sourire...

13 jan. 2021
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C'est pas faux!!pour les 2 points de vue. en fait je posais cette question pour savoir si je monte un projet entier Pypilot avec tynypilot+ controleur+ verin ou si je peux faire l economie du verin avec mon Tp 32 qui est assez costaud en terme de qualité et de force, autant que j'ai des doutes sur les plastiques et l electronique que le reste est assez puissant du moins pour mon 30 pieds.
je continue à réflechir en attendant le vaccin.... Merci.

13 jan. 2021
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Si tu condamnes ton TP32 tu peuc essayer de l'utiliser (moi je le garde en secours) quitte ensuite à acheter un vérin de meilleur facture.

Moi c'est ce que je vais faire, ayant acheté un vérin à 30€ sur ali express. Mais un TP32 même avec lelectronique HS aurait été parfait. En plus pas besoin de modif pou l'installer. Mais malheureusement je n'en trouve pas d'occase.

17 jan. 2021
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Je travaille actuellement sur le montage d'un pypilot. J'ai fini de tout assembler sur le bureau à la maison et ça marche. Il faut un certain effort pour arriver à comprendre les câblages, logiciels etc.. quand on n'est pas électronicien et informaticien.

Je suis dans la même logique que Morbleu : à savoir garder un vieux pilote qui fonctionne encore, le temps de faire mes tests et essais de pypilot avec un vérin acheté sur Aliepxress, puis en secours a terme.

Il me semble que pour 30 € ça vaut le coup d'essayer avec ce type de verin puis voir pour la suite.

J'aime bien l'idée présentée par Sean D'Espalier qui a utilisé un moteur d'essuie glace, avec des drisses et des renvois. Une fois intégré sous le cockpit avec simplement les drisses en "surface" ça me semble être une solution pas cher et robuste.

17 jan. 202117 jan. 2021
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vous avez le lien vers ce montage? c'est ce que je voudrais faire...
www.hisse-et-oh.com[...]e-barre

J'ai trouvé ça, mais j'aimerais voir un montage documenté de plus près
pypilot.org[...]oku.php
pypilot.org/wiki/doku.php?id=winch_drives

Merci

29 jan. 202129 jan. 2021
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la video du moteur d'essuie glace + drisse est ou sur le site de Sean

29 jan. 202129 jan. 2021
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Merci pour le lien!
Je vois que tu es sur la même ligne que moi : tester avec un vérin pas cher pour valider le concept puis adapter avec un moteur.
Tiens moi au courant de tes avancées!
merci

PS : le cockpit du bateau de Sean il vaut son pesant de cacahuètes! ;-)
Je comprends mieux le boitier minimaliste du Pypilot et j'éspère que c'est moins le bazar dans le code de Pypilot ;-)

29 jan. 2021
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A l'image du personnage ! On imagine pas un petit génie de la programmation sur cette photo...

29 jan. 2021
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effectivement, je ne connaissais pas le "personnage"!

17 jan. 2021
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J'ai reçu le vérin d'Ali express. J'attends l'electronique de Sean.

Il faut que je trouve une solution pour fixer le vérin sur la barre en utilisant les fixation déjà en place pour le TP32.

17 jan. 2021
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Le pivot est imperial : 3/8 inch
Regardes le pivot de pc nautic : c'est un boulon avec un U inox

17 jan. 2021
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Lolapo, ça m'intéresse : Tu as le lien internet?

17 jan. 2021
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Bah....
Tu tapes le nom + autopilot ._

23 jan. 2021
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Tout reçu et voilà à quoi cela ressemble. Le moins que l'on puisse dire, c'est que Sean est généreux en télécommandes !

Maintenant j'ai de quoi m'occuper pour le prochain confinement !

24 jan. 202124 jan. 2021
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merci du partage.
la carte puissance semble bien mieux que la précédente! elle n'a pas de boitier?
pour le reste c'est du chinois, pas étanche, mais ne coute rien et se remplace facilement!

au total ça fait combien livré?

24 jan. 2021
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Oui je vais devoir acheter une petite boite étanche pour le module de puissance.
Le total sans le vérin avec les frais de port c'est 185$ soit environ 150€.

24 jan. 202124 jan. 2021
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et la douane est incluse, ou passé au travers ;-)
en tout cas c'est correct!
J'hésitais un peu à faire une install sans verin (avec moteur dans le coffre), mais en attendant pour qq dizaines d'euros le vérin je peux tester et évoluer ensuite...
tentant!

24 jan. 2021
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La réponse est dans la question... Le tout tient dans une petite enveloppe.

26 jan. 2021
1

Il a bien amélioré la partie calculateur qui est beaucoup mieux construite que ce qu'il affiche sur la boutique.
La carte contrôleur a aussi encore été améliorée par rapport à celle que j'ai reçu.
Plus de boîtier pour la carte contrôleur ?
Les prix sont toujours les mêmes ...

23 jan. 2021
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Branché sur une pile de 9v, ça fonctionne nickel. Accès au menu via la télécommande et connexion sans problème à OpenCPN en wifi.

25 jan. 2021
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Bonjour,
Ayant le même projet je suis intéressé par la référence des télécommandes. Merci

25 jan. 2021
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C'est du ge générique, pas de marque pas de référence. Mais je crois que ça marche à peu près avec n'importe quoi. L'avantage en achetant chez Sean c'est qu'il a tout appairé, paramétré (enfin j'imagine)

Comme pour la connexion en Wifi avec open cpn, j'ai été bluffé. Le pypilot créé son propre réseau wifi auquel il suffit juste de se connecter et le tour est joué. Balaise je trouve !

25 jan. 2021
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Re pour les télécommandes, pas trouvées Chez Sean ? ... Merci

25 jan. 2021
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Les télécommandes n'étaient pas prévues dans la commande. C'était cadeau. Donc je ne sais pas où Sean les achète.

25 jan. 2021
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Bonjour je découvre vos projets et pense m'y mettre aussi, bien que je sois plutôt débutant en bidouillage informatique.
je me demande si pour eviter trop d'effort au vérin il n'y aurait pas la possibilité d'ajouter un petit volet (fletner) () mobile sur le bord de fuite du safran comme le font certains régulateurs d'allure et d'agir sur le dit volet pour déclencher le mouvement du safran. il me semble avoir lu ça quelque part, Après ça ne simplifiera pas le système, mais dans le cas d'un safran sur tableau ça semble faisable.

25 jan. 2021
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Bonjour icebear,

Le fletner sur safran demande effectivement peu d'effort au pilote ou au régulateur.
Mais il faut savoir qu'à moins qu'il ne soit installé à bonne distance du bord de fuite, comme sur les Trismus ou Joshua, c'est un sacré problème pour les marche-arrières au moteur.

Gorlann

25 jan. 2021
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Avec le flettner , soit il tourne autour de son axe -360 deg.-
Ou le bloquer à 0 deg.
Un flettner , c'est vraiment bien et pas cher au large.
Pour les petites balades = pas top!

25 jan. 2021
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Il me semble que le verin pc nautic est un.peu plus long que celui du st 4000 que j'utilise.
Un bricolage en plus.
En ce moment , j'utilise un gyro 2 + graphic occasion .
Ça marche plutôt pas mal mais je compte prendre un pc nautic .

01 mar. 2021
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Bonjour,
Je regarde les verins pour ma future installation (sur Maracuja DI de 12m/11T)

2 solutions avec fixations déjà en place :
- sur l'arrière de la barre, à 15 cm de l'axe de rotation.
Soit pour un angle de +/-30°, une course de 18cm (+/-9cm).
Soit pour un angle de +/-15°, une course totale de 10cm (+/-5cm).
Entraxe au neutre : 43cm
Bras de levier faible, il faut un fort couple.

  • en milieu de barre, à 48 cm de l'axe de rotation. Soit pour un angle de +/-30°, une course totale de 56cm (+/-28cm). Soit pour un angle de +/-15°, une course totale de 26cm (+/-13cm). Un couple plus faible peut suffire. Entraxe au neutre : 76cm Il y avait avant à cet emplacement un SIMRAD TP32 ( angle +/-15°,course de 25cm, 850N, 30 à 60mm/s)

Il faut donc que je trouve le bon verin pour mettre avec un Pypilot.
Je pense tester avec un vérin chinois dans un premier temps
Par exemple
fr.aliexpress.com[...]50.html

longueur de course 200
rétracté 305
étendu 505
entraxe neutre 405

longueur de course 500
rétracté 647
étendu 1147
entraxe neutre 897

avec au choix :
1000N - 5mm/s
700N - 10mm/s
300N- 30mm/s
On est loin des valeurs du TP32 (850N, 30 à 60mm/s).

Il va donc me falloir trouver le bon compromis.
Qu'avez vous choisi pour vos vérins (hormis ce qui est déjà sur ce fil) et surtout avez vous des retours?
merci

01 mar. 2021
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Sur ceux que je vois il n'y a pas d embrayage . Donc oblige de desaccoupler.
En nav , pas tres pratique car il faut d'abord stopper le pilote et enlever le verin . L inverse , again...
A voir aussi avec le capteur d angle .

02 mar. 2021
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Effectivement, ces vérins ne sont pas débrayables.
d'ailleurs il y a surement des astuces à partager autour du sujet?

L'idée c'est de tester le concept donc pour 40€ ça ira. Sauf si il y a des vérins débrayables chinois pour tester?

Que veux tu dire pour le capteur d'angle? J'ai lu ici que le capteur d'angle était optionnel sur Pypilot (pour la gestion des butées) et que les inters de fin de course suffisaient.

02 mar. 2021
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Je ne connais pas le py pilot .
J'ai pris une autre option de calculateur sur place.
C'est un peu car je pouvais voir de loin le raffiot de sean.

02 mar. 2021
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Même si ça peut marcher sans, ça marchera beaucoup mieux avec un capteur d'angle.

02 mar. 2021
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Merci de ta réponse, mais désolé je ne comprends pas tout ce que tu veux dire...

02 mar. 2021
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Je répondais à "J'ai lu ici que le capteur d'angle était optionnel sur Pypilot (pour la gestion des butées) et que les inters de fin de course suffisaient.".
Sans capteur d'angle le pilote ne peut pas savoir quel est l'incidence du safran, il a uniquement l'information de cap du bateau.

02 mar. 2021
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@frederic, C'est lolapo que j'ai du mal à suivre

02 mar. 2021
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Avec le contrôleur vendu par Sean, Pypilot n'a pas besoin de fins de course sur le vérin électrique car le contrôleur est équipé d'un limiteur de courant à l'identique des autres pilotes commerciaux. Avec Pypilot, l'intensité maxi est réglable depuis la tablette dans les paramètres du drive.
C'est indispensable de le régler car il est préférable de limiter la force du vérin aussi bien en butée qu'à mi-course si on ne veut pas casser quelque chose si la barre se bloque pour n'importe quelle raison.
Par contre, avec les contrôleurs maison fabriqués sans mesure de l'intensité du courant moteur, les fins de course sont indispensables avec Pypilot pour ne pas tout casser lorsque le vérin est en butée

Pour ce qui concerne le capteur d'angle, il n'y en a pas sur la majorité des vérins électriques de barre commerciaux. Ils sont pourtant utilisés sur quelques très beaux bateaux de course performants que je connais. Mais il est vrai que sur ces bateaux, la barre est pratiquement toujours dans l'axe ... Quand ce n'est plus le cas, on ne demande pas au pilote de régler les voiles

02 mar. 2021
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Sans capteur d'angle de barre, le pilote n'a aucun moyen de savoir si la barre est dans l'axe ou pas, et ça n'a rien à voir avec l'équilibre sous voiles du bateau.
Les IMOCA, les Mini, les Class 40 ont tous des capteurs d'angle de barre sur leurs pilotes.

02 mar. 2021
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J'ai eu un ennui avec un calculateur et je pense qu étant en butée , il y a eu une alarme qui a durée trop longtemps .
Il a.fallu ré initialiser afin que le pilote sache ou se trouve le centre ; La.barre dans l axe.
C'est le capteur qui lui indique.
Par contre , quand j'aurais un verin avec potentiometre intégré avec les 3 fils ', je ne sais comment cela va se passer ??

02 mar. 2021
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Il est facile d'installer un limiteur de courant sur un contrôleur maison pour le Pypilot:

Le négatif de la batterie 12V doit être raccordé directement à la masse de l'arduino du contrôleur mais par l'intermédiaire d'une résistance de shunt de 0,01 ohm au pont de commande du moteur. Le tension disponible sur le shunt (côté pont de commande moteur) est alors envoyée vers l'entrée A1 de l'Arduino (broche 19). On peut mettre une résistance d'environ 500 ohm entre les deux pour protéger l'entrée de l'Arduino. Le shunt doit être dimensionné pour au moins une dizaine d'ampères.

02 mar. 2021
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€ FredericL
Le capteur d'angle est indispensable sur tous les bateaux qui ont des actionneurs puissants et qui ne sont pas équipés de fins de course. Tous les bateaux avec vérins hydrauliques sont concernés mais aussi ceux avec des drives électriques puissants. Sur le Wauquiez 48 pieds, le drive Whitlook a un moteur d'un demi cheval avec un réducteur mécanique de rendement élevé qui fait tourner la barre avec une force considérable et bien plus vite qu'un vérin hydraulique. Il faut que le capteur d'angle soit bien réglé pour ne pas casser quelque chose. Mais l'utilité est faible pour le pilote. Le capteur est par contre utile pour les indicateurs d'angle de barre qu'on apprécie parfois dans les manoeuvres de port avec une barre à roue.

Il n'y a pas de capteur d'angle ou position sur les vérins électriques à billes pour barre franche, y compris ceux fournis avec de très bons pilotes de marque. Avec ces vérins, l'intensité du courant est assez proportionnelle à la réaction de la barre.

Dans le cas de Pypilot, la mesure de l'intensité du courant moteur est plus utile pour l'apprentissage du pilote que l'angle de barre. En plus de limiter la force du moteur, elle est utilisée pour la rétroaction du pilote. Par contre, l'adaptation de la vitesse du moteur aux faibles angles de barre se fait en utilisant l'écart entre le cap compas du bateau et la consigne et non l'angle de barre. La plupart des pilotes permettent d'ajuster l'importance des coups de barre mais les pilotes le font très bien sans le capteur d'angle de barre.

02 mar. 2021
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Si la barre offre une résistance plus importante à un moment donné (risée, gite, vague, etc.), pour une même consommation d'énergie le safran se déplacera moins que si la barre offre un résistance moindre. Il est donc impossible pour le pilote de connaitre précisément la position du safran à partir des seules consommations électriques.
Les pilotes de barre franche genre ST1000/2000 ou TP sont des appareils low cost.
Les autres pilotes B&G, NKE, Raymarine, Garmin, etc. ont tous des entrées pour capteurs d'angle de barre, et la plupart des kits les intègrent. Tous les bateaux de course en ont. Ce n'est pas parce que ça peut marcher sans que ça ne marche pas mieux avec.

02 mar. 2021
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Le pilote Raymarine EV-100 tiller qui offre pour 1649 € des performances inégalées de pilotage automatique, d'après Raymarine, a un vérin électrique sans capteur d'angle de barre et ceci pour des déplacements jusqu'à 6t. J'ai tendance à croire ce qu'ils disent concernant cette nouvelle génération de pilote équipée enfin d'un bon compas. J'ai pourtant maudit Raymarine pendant des décennies après d'innombrables mésaventures avec leur matériel que je considérais comme obsolète.
Les performances de ce nouveau pilote prouvent que le pilote n'a pas besoin de l'angle de barre si on accepte de ne pas avoir l'angle de barre sur l'indicateur, ce qui est parfaitement inutile avec une barre franche.

Ensuite, le pilote ne fournit pas une puissance mais une tension modulée par découpage. Pour une tension donnée, l'intensité varie en fonction de la résistance de la barre, ce qui permet au pilote d'évaluer la vitesse et l'amplitude du déplacement de la barre. Mais c'est le cap qui est asservi avec nos pilotes. Pour cela, la position de la barre n'a pas d'importance pour le pilotage avec des compas de plus en plus performants.

02 mar. 2021
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Merci de vos retours sur le capteur d'angle.
je vais poser la question autrement :
Qui a un Pypilot avec/sans capteur d'angle?

merci

02 mar. 2021
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Le pilote EV-100 tiller est un kit qui utilise l'unité de puissance ACU-100 qui a une entrée pour un capteur d'angle de barre. Il n'y a pas de capteur dans le kit de base tout comme il n'y a pas de télécommande sans fil, pour avoir un prix bas et faciliter l'installation.
Un pilote fournit une force multipliée par un déplacement, ou un moment multiplié par un angle de rotation pour les barres à roue, donc de l'énergie. Si cette énergie est fournie dans un temps donné, il s'agit bien de puissance. Que le signal électrique commandant le moteur soit obtenu par découpage ou un autre procédé ne change pas le fait que le pilote fournit de l'énergie à la barre, et ne répond pas à l'objection posée précédemment : la résistance d'une barre ou d'un safran varie dans le temps, c'est parfaitement perceptible quand on barre. Avec la même quantité d'énergie fournie par le pilote (donc son alimentation électrique), le déplacement angulaire du safran sera moins important si la barre est plus dure, et donc un système basé uniquement sur la consommation électrique sera dans l'incapacité de connaitre précisément la position du safran.
Sans capteur d'angle, on a un système asservi uniquement autour du cap du bateau, donc des temps de réponse qui dépendent entre autres de l'inertie du bateau et de son évolutivité dans les conditions du moment.
Avec un capteur d'angle, le calculateur peut établir une corrélation entre les actions sur la barre et le comportement du bateau, et si le logiciel est bien fait, affiner son pilotage.

02 mar. 2021
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Idem pour le pilote Pelagic : il fonctionne (bien) sans capteur d'angle de barre, mais on peut aussi en connecter un et dans ce cas il l'utilise. Et ce n'est pas pour l'affichage puisqu'il n'a pas d'afficheur.

03 mar. 2021
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Sur le Pelagic, le capteur d'angle sert juste à détecter les butées.

02 mar. 2021
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Pourquoi un pilote qui peut établir une corrélation entre les actions sur le moteur et le comportement du bateau aurait-il besoin de connaître l'angle de la barre pour le pilotage si le logiciel est bien fait ?

Pour répondre à Yannbis :
Sur mon bateau actuel à barre franche, mon Pypilot n'a pas de capteur d'angle .
Tous les bateaux à barre franche à vérin électrique avec lesquel j'ai navigué des dizaines de milliers de milles avec les versions successives de pilote fixes Raymarine en ont jamais été équipé.
Le seul bateau sur lequel je navigue qui en est équipé est le Wauquiez 48 (19 tonnes) à barre à roue avec drive Whitlook. Le capteur d'angle de barre est impératif avec cette puissance d'actionneur car les pilotes S100, S2 et S3 n'ont pas d'entrée de fin de course. C'est également utile pour visualiser l'angle de la barre sur l'unité de commande car il est impossible de le deviner autrement compte tenu de la grande démultiplication de la barre à roue.

03 mar. 2021
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Parce que le pilote ne connait pas précisément la position du safran, et que même s'il la connait à l'initialisation, celle-ci dérive.
Je te laisse expliquer aux fabricants de pilotes utilisant un capteur d'angle que leur logiciel est mal fait.

I have the EV1 and ACU200 with P70s. I initially didn't use the rudder reference and the system worked but would weave a little side to side even when very well calibrated.

I do have the brand new Raymarine rudder sensor that came with the pilot but decided to use an old one from my cetrek system as it was easier to fit. Now the autopilot tracks immensely straight with minimum rudder movement and power.

I recently sailed 1,500 blue water miles without the rudder sensor working but the sail plan had to be perfectly ballanced and a big wave hitting would require we reset the pilot.

Next 1,500 nm in bad weather the Raymarine autopilot worked perfectly with the new sensor fitted.

03 mar. 2021
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Sur le nke , le capteur d angle est obligatoire.

03 mar. 2021
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exactement, le capteur de barre c'est comme le pinard..... "obligatoiiiire" (coluche) ;-)

03 mar. 2021
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Si je résume, la plupart (tous?) des pilotes de barre franche n'ont pas de capteur d'angle, mais c'est mieux avec.
Pour rester sur le Pypilot, est-ce quelqu'un sait l'exploitation qui est faite du capteur d'angle dans Pypilot?
Merci

03 mar. 2021
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Yannbis, les pilotes Simrad TP ont en fait un capteur d'angle : il s'agit d'un capteur à effet Hall qui compte les tours de la vis sans fin, et ainsi le pilote sait "où il en est".
Pour les Raymarine de barre franche je ne sais pas.

03 mar. 2021
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Le principe d'un pilote automatique est une double boucle d'asservissement, en série. La première boucle asservit le cap du bateau par rapport à la consigne utilisateur, avec en sortie un angle de barre. La seconde boucle asservit la position linéaire du vérin pour atteindre l'angle de barre.
L'angle de barre est soit mesuré avec un capteur externe, soit estimé en comptant le nombre de tours de l'actionneur.

Sur les pilotes haut de gamme comme Madintec et NKE, l'asservissement de l'angle de barre est de l'ordre du dixième de degré. Lire à ce sujet la thèse partagée dans le fil "intelligence des pilotes auto".

03 mar. 2021
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Il me semble que c'est le contraire.
Presque tous les pilotes ont un capteur d angle de barre .
J'ai vu qu il existe des capteurs generiques sur Amazon.
Il y a pas mal de posts sur les capteurs d angle de barre + Diy a pas cher.
Moi meme en cherche un hs pour avoir le cordon et connecteur pour tests avec nke et verin "pc nautic" avant de bricoler un embout de chez Teem.

03 mar. 2021
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Un capteur c'est juste un potentiomètre linéaire de bonne qualité.
En bas de la page Jefa, il y a les impédances des capteurs des principales marques de pilote.
jefa.com[...]ing.htm

03 mar. 2021
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Pour ce qui concerne le Pypilot, le programme est libre et consultable. Vous pouvez l'étudier et même le modifier.
Il est remarquablement organisé et structuré

03 mar. 2021
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@matelot@19001 effectivement le tp32 a des capteurs à effet hall
page 15 ici :
sciences-ingenieur.genevoix-signoret-vinci.fr[...]p32.pdf
sciences-ingenieur.genevoix-signoret-vinci.fr/plateformeGM/terminale/s4-energie/res/dossier-technique-tp32.pdf
Je découvre que le TP32 semble être un objet courant de travaux de BTS ou DUT

Il faudrait voir si un montage de ce type est intégrable mécaniquement dans un vérin chinois?

@J-Marc Tu as raison de renvoyer au code. je dois dire que je n'ai pas mis le nez dedans, d'ailleurs pas certain que j'arrive à suivre!

03 mar. 2021
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Bonsoir, je n'ai pas trouvé comment connecter le capteur d'angle sur pypilot?
Pouvez vous m'aiguiller sur les bonnes pages?
Merci d'avance!
Ed

03 mar. 2021
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Voir le connecteur J3-SENSE du folio 2 du schéma du contrôleur.

04 mar. 2021
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Merci JMarc. Grâce à toi, j'ai trouvé le schéma et le J3.
Je vais les imprimer et plonger dedans pour tout comprendre. J'aurai peut être d'autres éclairages à demander par la suite, si tu veux bien.
Bonne journée !

04 mar. 2021
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Sean est excellent en mathématiques, électronique et informatique mais il ne considère pas Pypilot comme un business..
Ses programmes et leurs commentaires sur Github sont nickels mais il ne pense pas à mettre à jour son site et sa boutique avec la description des dernières améliorations logicielles et matérielles. Faut dire qu'il contribue aussi au développement d'Openplotter...

La meilleure façon d'avoir le top de Pypilot, c'est cependant d'acheter son calculateur et son contrôleur auxquels il a ajouté les télécommandes, toujours à 160$ le tout. Aujourd'hui, je regrette de lui avoir seulement acheté le contrôleur qui est parfait pour moi. Le nouveau qu'il vend maintenant est plus puissant en courant et facilite les branchement des fins de course et du capteur d'angle de barre, mais je n'en ai pas besoin sur mon bateau. Par contre, je vais probablement acheter son nouveau calculateur avec le deuxième Arduino et les télécommandes car cela me semble très bien conçu et impossible à faire rapidement et facilement pour 100$.
Je trouve de plus en plus que son design de boîtier de calculateur est finalement adapté à l'usage. Avec la technologie wifi et la télécommande 433 MHz du Pypilot, l'afficheur et les boutons dans le cockpit deviennent inutiles surtout si on a une tablette étanche toujours à portée de main. Pour éviter toute perturbation de l'IMU, je préfère maintenant installer le nouveau calculateur dans la couchette cercueil où il restera visible de la descente.

A noter que Sean a pensé à ceux qui veulent un ou plusieurs boîtier de commande du pypilot dans le bateau avec afficheur et boutons. Un rpi0 avec Pypilot, bien configuré, et juste un afficheur et des boutons peut commander par Wifi le calculateur Pypilot relié au contrôleur. Il faut malgré tout faire les boîtiers étanches, mais on peut les installer ces indicateurs partout, même près du moteur, des câbles électriques et des aimants

Mais une simple petite tablette recyclée, connectée en WIFI au serveur web du Pypilot à l'adresse 192.168.14.1 fera beaucoup mieux. Une vieille tablette google nexus 7", parfaitement lisible en plein soleil avec une très faible consommation peut facilement être marinisée en obturant tous ses connecteurs et orifices et en la chargeant exclusivement par induction. Cela permet aussi d'avoir un secours des applications Opencpn et navionics. merci à Google de permettre facilement le chargement des applications dans autant d'appareils android que l'on veut.

j'ai aussi Openplotter sur rpi4 avec écran touchscreen non étanche et une autre IMU, mais je préfère avoir le calculateur du pilote sur un rpi0 avec une version logicielle figée. Openplotter permet de commander le calculateur du pilote par WIFI et constitue une super plateforme pour optimiser les réglages du Pypilot grâce aux graphiques avec les variables qu'on ne peut pas obtenir autrement.

08 mar. 2021
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J-Marc cela fait plusieurs semaines que j’étudie ce pypilote , openplotter sur rasperry .........et je ne peux qu’être d'accord avec toi . Faire le calculateur moi-même est a ma portée , le contrôleur non Mais je ne saurai pas intégrer des télécommandes ...Rien à dire le job de sean est top et à un prix très compétitif , et il répond aux mails , donne des conseils et reste dans l'esprit open source
reste le choix du vérin pour barre franche, et j espère bientôt des retours d’expérience , sur les achats sur aliexpress

08 mar. 2021
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Laurent
Quel est le poids de ton bateau ?

J'ai un vieux vérin électrique de pilote Autohelm 2000 avec sa centrale qui fonctionne toujours. C'est de bien meilleure qualité que ce qui a été fabriqués par la suite par Raymarine. j'ai pas payé bien cher le pilote Autohelm sur le bon coin mais la centrale et le vérin sont toujours comme neufs après 40 ans. Rien ne s'est décoloré et tous les joints, boutons et connecteurs sont toujours comme neufs. Je ne suis pas surpris car j'ai d'autres appareils Autohelm que j'utilise beaucoup qui sont encore comme neufs, dont un compas de relèvement électronique utilisé sur toutes les régates depuis plus de 30 ans.

Mais avec Pypilot, on change de génération en terme de précision du compas et des possibilités. Il n'y a pas photo avec la centrale Autohelm même si la celle-ci reste un très bel objet électronique qui a su rester robuste pendant 40 ans et moderne très longtemps.

09 mar. 202109 mar. 2021
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J-Marc

Mon voilier est un jojo special , donc censé ne pas dépasser les 4.5 tonnes en navigation .Mais comme je vis a bord , que j ai tout mon outillage de menuisier et mécanique plus un paquet d autres trucs , je compte que je suis entre 5.5t et 6.5 tonnes . J ai un régulateur d allure cap horn , de gelinas , c’est ce que j utilise en général . Mais en solo , j en ai parfois marre le long d une cote et si le vent est irrégulier de devoir toujours cavaler pour être certain de rester precisement sur ma route .Idem un atterrissage de nuit .En plus avec l age j entends de moins en moins le réveil quand je fait un petit somme . Au large un zigzag de quelques milles , tu t en fou En atterrissant sur Ouessant , ça fou en rogne J ai un tp32, qui donne de mégas signe de faiblesse , et qui est incapable des que je fonce a 6 nds et puis je ne peux utiliser le mode tracking .Un vérin d occase st4000 , dont je connais les défauts , mais acheté 40 euros , comme secours . Des que j ai le temps je vai acheter le pilote de sean , le coupler au st4000, en attendant de trouver un vérin , identique au pélagique , mais direct en chine , et vu les prix j en achète deux . Vu le peux d utilisation du pilote , 30 pour cent du temps , çà ira super , et j aurai enfin le mode tracking pour mes atterrissages Et comme toi , je vais faire une centrale avec un rpi 4 , un pote m a donne une petite tele 12 volt , et j ai déjà le rpi , c est pas quelque chose d onéreux . C est tout de même super linux , la framboise , une centrale de nav a moins de 200 euros

15 mar. 2021
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Utilité du capteur d'angle de barre avec les pilotes raymarine
J'ai eu la chance d'aller marcher samedi dans nos massifs avec Christian Couderc, l'ingénieur qui a travaillé avec Raymarine pour optimiser le code pour le vent arrière des pilotes Raymarine de la précédente génération. Le capteur d'angle de barre n'est pas utilisé pour la régulation de la route. C'est surtout le taux de rotation du bateau, et en particulier celui fourni par le gyromètre qui est utilisé pour déterminer l'action du pilote. C'est vrai même en mode vent pour savoir si le bateau loffe ou abat, et par conséquent accélère ou ralentis et essayer de corriger le vent apparent utilisé par le pilote.
Toutes les générations de pilotes n'étant pas équipées d'un compas précis avec une IMU ont donc un grand intérêt à être équipées d'un gyromètre donnant un signal analogique de taux de virage si on souhaite utiliser son pilote pour naviguer dans toutes les conditions.
Le capteur d'angle de barre sert à régler les angles de fin de course du pilote et pour envoyer l'info aux indicateurs sur le bus seatalk et ne permet pas au pilote de mieux fonctionner en régulation de la route

15 mar. 2021
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Ah... C. Couderc, Voilelec, certainement une bonne source!

Du coup, à la lecture de ce que tu dis sur les gyros, est-ce que quelqu'un a mis les yeux dans le code assez loin (Je réponds humblement : pas moi!) pour savoir à quel point les données du capteur mpu9255 intégré au Pypilot (et qui comptre un gyro) sont utilisés par pypilot?
Merci

15 mar. 202115 mar. 2021
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J ai ecrit en chine et a taiwan , pour essayer de voir les verins qui pourraient convenir et savoir leurs conditions de vente . Deja ils répondent ,
le chinois se serait un verin .

www.hbactuator.com[...]/dj806

l autre taiwan je crois me semble plus repondre a nos besions .

www.hurd.com.tw[...]r-45-en

je ne sais pas encore si il y a un minimum de commande a faire et le prix .
celui de la boite hurd , taiwan , me conviendrait le plus , plus puissant et plus rapide que le chinois qui est celui du pelagic , et surtout il est IP68 ce qui est un gros avantage
question y en a t il parmi vous qui seraient interresse ?

15 mar. 2021
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C'est ce que dit Sean dans une de ses vidéos. Le capteur d'angle de barre est, je trouve, très utile pour éviter de "forcer" le pilote.
Sur mon voilier, les angles définis sont +33 à -33°, 2° de moins que le pilote en butée.

15 mar. 2021
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Je répondais à JMarc...

15 mar. 2021
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En effet , en général les pilotes internes , sur un secteur de barre ont un capteur d angle car étant très proche de l axe du safran , ils peuvent aller en butée , et vu la force de ces vérins il y a risque de détériorer quelque chose
En extérieur sur une barre franche , il ne va jamais en butée . Et de plus y monter un capteur serait un sacre foutoir , la place , pour ce montage et l etancheite du capteur ? Donc ce n est pas possible d en mettre un ou peu faisable et le pilote devra faire sans , que ce soit celui de sean ou un raymarine .
de mon cote , ce n est vraiment pas cette question qui me préoccupe , mais plutôt de trouver un vérin adapte a prix correct , et c est vraiment pas évident

05 avr. 2021
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capteur d angle de barre sur amazon , pour 70 euros
chercher avec ce titre ,

Générique Capteur d’Angle de Barre pour Pilote Automatique (Compatible Raymarine) - 4.7Kohm

ou copier coller , www.amazon.fr[...]sr_1_33

08 avr. 2021
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Bonjour, Ici ce sont des échanges de spécialistes, je ne suis peut-être pas au bon endroit pour ma problématique ?
Mon projet : réaliser un pilote automatique un peu spécial. En fait je pense que ça ne s’est jamais fait et donc je ne trouve pas mon bonheur dans l’existant.
Cahier des charges :
- vérin positionné à la verticale
- puissance 50N en prévoyant très large
- course de 70 à 100mm (max)
- 12 volts
- poids et encombrement réduit au minimum
- pas besoin d’étanchéité particulière; juste capable de résister à l’humidité de qq nuages.

Le but recherché : auto piloter un paramoteur (parapente à moteur)lors de longues navigations.
Une liste des composants nécessaires et un schéma d’assemblage, ce serait top.
Est-il possible d’avoir des conseils pour ce genre de projet ? Merci (je n’y connais rien)

09 avr. 2021
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le pilote de sean fonctionnerai a mon avis très bien pour ton utilisation , faible poids , faible emcombrement, faible coût ....Puis un vérin chinois ou un taiwanais irait très bien . Des courses de 100 mm , et maxi 50 n , il y en a pleins , a des prix abordables , qui seront avec ce genre de force très rapides
tu pourrais soit utiliser la télécommande du pilote , soit le coupler avec ton smartphone ou tablette pour le piloter
il y a sur ce fil de discussion , les liens pour les vérins hurd , le premier de la gamme devrait largement te suffire
sinon sur allibaba , amazon , manomano ...... vu que tu cherches un vérin peut puissant tu as l embarras du choix . 50 newton , c est 5 kg de poussée , tu es certain de ton choix car 5 kg c est vraiment rien !???
le pilote de sean , pypilot.org[...]/

08 avr. 2021
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Ce n'est pas le bon endroit, peut-être qu'un fil dédié serait plus approprié?
Il faut une carte contrôleur, une carte de commande (pypilot?) et un vérin chinois à 30€.
pour faire un pilotage au cap ça suffit.
Je ne ferai pas les essais ! ;-)

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