Pypilot, pilote auto... Plus je regarde plus j'ai envie d'essayer

Le motor controller du Pypilot est conçu pour les motor brushed (voir la 2ème ligne de leur datasheet) :
pypilot.org[...]eet.htm
Il utilise un capteur d'angle de barre. Ce ne sera pas simple sur une barre franche, mais essentiel pour avoir de bonnes performances.
Pour le vérin, il faut viser 50 mm/s, avec une course utile de 34 cm et 750 N de poussée max, pour être mécaniquement équivalent à TP32 et ST2000. Pour ma part, j'avais sourcé un vérin industriel, avec capteur de course intégrée. Il s'est avéré surpuissant, trop lourd, trop gourmant. Celui du PELAGIC est par contre bien dimensionné.
Pour la pièce mécanique d'interface, je l'avais fait dessiner par un pote et usiner sur mesure.

Très bien ce vérin, c'est comme Pelagic mais mieux !

Bonjour,
je m’apprêtais à poster sur le même sujet.
J'ai à peu de choses près la même démarche et les mêmes réflexions.
J'envisage le Pypilot mais avec montage intérieur, comme sur le voilier Marmouset ci dessous , pour des question d'exposition aux intempéries et aux chocs. Soit avec vérin linéaire, avec moteur axial.
lemaracujagarciamarmouset.blogspot.com[...]te.html

Je vais suivre ce fil avec intérêt.
Blacknav, tu as des références des vérins linéaires dont tu parles?

..Et on peut le voir en action piloté par un Pypilot:

Bonjour,

Tu fais bien de prendre les modules de Sean. Ils ne sont pas chers et il les a bien amélioré par rapport aux photos du site de vente qui n'ont pas changé.

Pour le vérin, j'ai vu ceux ci-dessous qui sont pas mal
www.servocity.com[...]tuator/

Sur mon supercha, après avoir voulu remplacer le vérin Autohelm par un Octopus, je vais plutôt installer un moteur d'essuie-glace avec des drosses comme Sean . C'est le meilleur rapport coût/performance. Il est facile de faire un bloqueur facile à enclencher/déclencher sur la barre.

Le contrôleur n'est pas à reprogrammer car il est fait pour un moteur à balai. Il a l'avantage de mesurer l'intensité du courant, de le limiter et de permettre le réglage de la vitesse avec Pypilot par modulation de la largeur d'impulsion (PWM).

Le TP32 a pout vocation de devenir mon pilote de secours, alors pourquoi pas.

On le trouve où ce compas gyro à 200€ ? Parce que moi ce que je vois sur le net tourne entre 500 et 1000€. Ça fait cher le compas quand même... A ce prix là tu as presque 2 systemes Pypilot complet !

Bonsoir
En suivant les liens de ce fil de discussion je viens de découvrir ce verin qui peut remplacer un verin de l'EV-100 avec en plus une fonction capteur d'angle alors que je ne peux pas installer de capteur d'angle sur mon bateau par manque d'espace.

L'un d'entre vous a t il acheté et installé ce vérin qui sur le papier semble fort intéressant (une course plus longue et capteur d'angle de barre)?
Je serais ravi d'avoir des retours sur ce produit.
Merci d'avance

Je remets ton lien qui ne fonctionnait pas sur mon ordi :

Je pense que le choix 200N / 40mm/s pourrait être pas mal en 300mm.

J'ai trouvé ça aussi sur ebay en 400N / 30mm/s:

Il y a des switch de fin de course sur le modèle ebay.

Les deux sont en IP54... Ca ira bien pour essayer.

Si je comprends bien : ce compas/gps pourrait-il remplacer simplement un fluxgate sur pilote raymarine tout en apportant la position gps sur le reseau nmea?

Details : www.simrad-yachting.com[...]upport/

Lien
www.gps4us.com[...]14.html

Il faut surtout rechercher la ref : 000-12930-001

Du coup vu chez simrad la nuance entre la version ap et non ap...
Mais c’est quand même un produit qui a l’air ancien, en cherchant un peu on trouve ça :
www.svb-marine.fr[...]st.html

Je me demande dans quelle mesure celui là ne ferait pas le job? 10Hz aussi, sans gps mais 9 axes...
🤔

les compas en mode low cost ou DIY (pour rester dans l'esprit du Pypilot) :
- kingtidesailing.blogspot.com[...]ed.html
kingtidesailing.blogspot.com/2015/09/how-to-make-nmea-0183-tilt-compensated.html
- Compas 3axes : www.drone-doctors.fr[...]ne.html
drone-doctors.fr/gps/1067-module-gps-compas-m81-5883-qmc5883-pour-drone.html
- www.ebay.fr[...]3337639
ebay.fr/itm/UM7-LT-Orientation-Sensor-AHRS-IMU-/162113337639
(il ya sur ce lien des notes d'application sympa)
AN1005 – Understanding Euler Angles
AN1006 – Understanding Quaternions
AN1007 – Estimating Position and Velocity Using Accelerometers
AN1008 – Sensors used for Orientation Estimation

celui qui semble le mieux pour un Rpi avec capteur 9axes c'est ça :
gps-pie.com[...]ist.asp
gps-pie.com/ShoppingCart/store/productlist.asp#L80SLICE
Prix : 35 £ livré, semble vraiment intéressant

matelot@62903, Que veux tu dire (je dois dire que je n'ai moi même pas trop creusé...)?
Les IMU 9 axes ont 3 axes compas, 3axes gyro, et 3 axes accélero
on doit bien pouvoir en sortir quelque chose d'exploitable? en revanche il faut peut être du traitement en amont du pilote (dans un RPi ou Arduino?) pour que ce soit compréhensible en NMEA du pilote.
je ne sais pas pour le TP32 mais je pense que d'autres ont du s'y pencher autour du Pypilot?

désolé de poursuivre le hors sujet, mais juste pour comprendre ce qui m'échappe : quelle serait la différence entre un IMU 9axes+sortie NMEA et les gyro compas du commerce évoqués plus haut.
pourquoi certains seraient compatibles du TP32 et pas les autres?

OK, si je comprends ce que tu veux dire : quelque soit le gyropilote (du commerce ou DIY) ça n'aidera pas un TP32 (mais tu reparles en dessous d'un TP32 avec extension cap ou gyro...je ne suis plus bien..).
mais je ne comprends pas quelle autre info donne un gyropilote, hormis un cap ($INHDG mag Heading $INHDT True heading).
Je suis loin d'être spécialiste mais il me semble qu'un gyrocompas fournit juste un "meilleur" cap, calculé en intégrant plusieurs axes et des gyromètres, mais pas autre chose qu'un cap?
(encore une fois, je cherche simplement à bien comprendre le sujet, pas facile avec les réponses imbriquées )

Bonjour Yannbis,

L'IMU du Pypilot a un compas magnétique fluxgate 3 axes. Les 3 accéléromètres et 3 gyromètres servent à définir la verticale nécessaire pour le calcul du cap horizontal. Il faut se souvenir que le champ magnétique terrestre n'est pas horizontal mais à 62° de la verticale (à Marseille). Une verticale calculée stable est indispensable pour obtenir un cap stable dans le plan horizontal. Au début de l'utilisation des magnétomètres 3 axes, seuls des accéléromètres étaient utilisés pour définir la verticale. Mais sur les bateaux et les drones, les accélérations et décélérations perturbaient le calcul de la verticale et donc le cap. Seule une IMU dite 9 axes permet de réellement disposer d'un cap magnétique stable partout das le monde pour peu d'argent.

Il ne faut pas confondre avec le gyromètre un axe utilisé avec certains pilotes pour pallier aux balancements du compas électronique fluxgate. Celui-ci est suspendu sur cardan et devient instable à l'identique du compas de route dans certaines conditions de mer. Le gyromètre a une sortie analogique sensible à la vitesse de rotation du bateau (mV par °/S de rotation). Avec un réglage de sensibilité élevé, le pilote utilise le signal du gyromètre pour détecter les écarts rapides de route alors que le signal du compas fluxgate est intégré avec une importante constante de temps pour lisser les variations consécutives au balancement du cardan. J'avais proposé un gyro pour Raymarine sur un post de ce site. Il a fait beaucoup d'émules dans le monde entier et malheureusement quelques copies pas vraiment bien conçues mais c'était utile mêe si ce n'était qu'un pis-aller.

Les gyro-compas sont utilisés surtout sur les navires de commerce. Ils comportent de vrais gyroscopes électriques et sont gros, lours et consomment beaucoup d'énergie.

Dans le compas-GPS à 200 euros connectable au TP32, c'est une IMU à quelques euros qui fournit le cap. C'est un peu luxueux pour récupérer juste un cap alors que le Pypilot le fait très bien.

Si on veut absolument conserver le pilote du TP32, Un raspberry pi avec Openploter et une IMU peuvent aussi fournir le signal NMEA au TP32 pour pas très cher. Personnellement, je ne conserverai que le vérin du TP32.

Donc pour en revenir au projet Pypilot, je bloque pour le moment sur le choix du vérin. Disons moins de 100€ avec une vitesse d'environ 40mm/s à vide et 300-350mm de stroke et un minimum étanche.

Il y a plein de sites, plein d'offres... Pas facile de s'y retrouver. Il faudrait inventer un "super configurateur" de vérin en ligne...

Tu veux te faire un pypilot par soucis d'économie ou par défi de faire ton pilote ?

Dans un soucis d'économie, ajoutes un compas électronique, fluxgate ou Giro selon tes choix.
Tu auras un pilote fiable précis et marinisé sur lequel tu peux compter sans dépenser une fortune.

Si c'est un défi forcément t'es choix de matériel sera différent.

Je posais cette question tout simplement pour savoir ce que tu recherches.

Avant je trouvais le maintien de cap du tp32 assez aléatoire, voir dangereux.

Maintenant qu'il est couplé à un compas externe je met mon tp32 en route et basta, je ne m'en préoccupe plus sauf si le vent change de direction ou si je dois éviter un abordage.

Je pense qu'il faut ouvrir le tp32, et enlever tout ce qui est électronique pour ne garder que le moteur et ses 2 fils d'alimentation. J'imagine qu'il suffit alors de brancher ces 2 fils sur le contrôleur moteur du pypilot.

Le TP32 a un capteur de position, à effet Hall si je me souviens bien, donc l'équivalent d'un capteur d'angle de barre. C'est dommage de ne pas pouvoir l'utiliser.

Le capteur du TP32 est comme un compte-tours sur le moteur, avec un disque qui tourne devant un capteur (j'en ai un démonté chez moi mais je dis ça de mémoire), il faut donc un circuit derrière pour traiter l'information. Un capteur potentiométrique c'est juste une résistance variable, rotative ou linéaire, qui est entraînée mécaniquement, et les pilotes ont généralement une entrée 3 fils pour ça.

C'est technique :
Tu as l'afficheur + le calculateur + capteur d angle . point Barre.
Après t'as un verin electrique ou hydrau.
Si tu veux que le petit tp 32 fasse tout cela imagine un ordi w95 qui fasse fonctionner toutes les videos + app. De plus de 2020.
Imagines un ordi à 200 € qui va envoyer ariane ...

C'est pas faux!!pour les 2 points de vue. en fait je posais cette question pour savoir si je monte un projet entier Pypilot avec tynypilot+ controleur+ verin ou si je peux faire l economie du verin avec mon Tp 32 qui est assez costaud en terme de qualité et de force, autant que j'ai des doutes sur les plastiques et l electronique que le reste est assez puissant du moins pour mon 30 pieds.
je continue à réflechir en attendant le vaccin.... Merci.

Je travaille actuellement sur le montage d'un pypilot. J'ai fini de tout assembler sur le bureau à la maison et ça marche. Il faut un certain effort pour arriver à comprendre les câblages, logiciels etc.. quand on n'est pas électronicien et informaticien.

Je suis dans la même logique que matelot@62903 : à savoir garder un vieux pilote qui fonctionne encore, le temps de faire mes tests et essais de pypilot avec un vérin acheté sur Aliepxress, puis en secours a terme.

Il me semble que pour 30 € ça vaut le coup d'essayer avec ce type de verin puis voir pour la suite.

J'aime bien l'idée présentée par Sean D'Espalier qui a utilisé un moteur d'essuie glace, avec des drisses et des renvois. Une fois intégré sous le cockpit avec simplement les drisses en "surface" ça me semble être une solution pas cher et robuste.

la video du moteur d'essuie glace + drisse est ou sur le site de Sean

A l'image du personnage ! On imagine pas un petit génie de la programmation sur cette photo...

J'ai reçu le vérin d'Ali express. J'attends l'electronique de Sean.

Il faut que je trouve une solution pour fixer le vérin sur la barre en utilisant les fixation déjà en place pour le TP32.

Lolapo, ça m'intéresse : Tu as le lien internet?

Tout reçu et voilà à quoi cela ressemble. Le moins que l'on puisse dire, c'est que Sean est généreux en télécommandes !

Maintenant j'ai de quoi m'occuper pour le prochain confinement !

Oui je vais devoir acheter une petite boite étanche pour le module de puissance.
Le total sans le vérin avec les frais de port c'est 185$ soit environ 150€.

La réponse est dans la question... Le tout tient dans une petite enveloppe.

Il a bien amélioré la partie calculateur qui est beaucoup mieux construite que ce qu'il affiche sur la boutique.
La carte contrôleur a aussi encore été améliorée par rapport à celle que j'ai reçu.
Plus de boîtier pour la carte contrôleur ?
Les prix sont toujours les mêmes ...

Bonjour,
Ayant le même projet je suis intéressé par la référence des télécommandes. Merci

Re pour les télécommandes, pas trouvées Chez Sean ? ... Merci

Bonjour je découvre vos projets et pense m'y mettre aussi, bien que je sois plutôt débutant en bidouillage informatique.
je me demande si pour eviter trop d'effort au vérin il n'y aurait pas la possibilité d'ajouter un petit volet (fletner) () mobile sur le bord de fuite du safran comme le font certains régulateurs d'allure et d'agir sur le dit volet pour déclencher le mouvement du safran. il me semble avoir lu ça quelque part, Après ça ne simplifiera pas le système, mais dans le cas d'un safran sur tableau ça semble faisable.

Avec le flettner , soit il tourne autour de son axe -360 deg.-
Ou le bloquer à 0 deg.
Un flettner , c'est vraiment bien et pas cher au large.
Pour les petites balades = pas top!

Bonjour,
Je regarde les verins pour ma future installation (sur Maracuja DI de 12m/11T)

2 solutions avec fixations déjà en place :
- sur l'arrière de la barre, à 15 cm de l'axe de rotation.
Soit pour un angle de +/-30°, une course de 18cm (+/-9cm).
Soit pour un angle de +/-15°, une course totale de 10cm (+/-5cm).
Entraxe au neutre : 43cm
Bras de levier faible, il faut un fort couple.

• en milieu de barre, à 48 cm de l'axe de rotation. Soit pour un angle de +/-30°, une course totale de 56cm (+/-28cm). Soit pour un angle de +/-15°, une course totale de 26cm (+/-13cm). Un couple plus faible peut suffire. Entraxe au neutre : 76cm Il y avait avant à cet emplacement un SIMRAD TP32 ( angle +/-15°,course de 25cm, 850N, 30 à 60mm/s)

Il faut donc que je trouve le bon verin pour mettre avec un Pypilot.
Je pense tester avec un vérin chinois dans un premier temps
Par exemple
fr.aliexpress.com[...]50.html

longueur de course 200
rétracté 305
étendu 505
entraxe neutre 405

longueur de course 500
rétracté 647
étendu 1147
entraxe neutre 897

avec au choix :
1000N - 5mm/s
700N - 10mm/s
300N- 30mm/s
On est loin des valeurs du TP32 (850N, 30 à 60mm/s).

Il va donc me falloir trouver le bon compromis.
Qu'avez vous choisi pour vos vérins (hormis ce qui est déjà sur ce fil) et surtout avez vous des retours?
merci

Effectivement, ces vérins ne sont pas débrayables.
d'ailleurs il y a surement des astuces à partager autour du sujet?

L'idée c'est de tester le concept donc pour 40€ ça ira. Sauf si il y a des vérins débrayables chinois pour tester?

Que veux tu dire pour le capteur d'angle? J'ai lu ici que le capteur d'angle était optionnel sur Pypilot (pour la gestion des butées) et que les inters de fin de course suffisaient.

Même si ça peut marcher sans, ça marchera beaucoup mieux avec un capteur d'angle.

Je répondais à "J'ai lu ici que le capteur d'angle était optionnel sur Pypilot (pour la gestion des butées) et que les inters de fin de course suffisaient.".
Sans capteur d'angle le pilote ne peut pas savoir quel est l'incidence du safran, il a uniquement l'information de cap du bateau.

Avec le contrôleur vendu par Sean, Pypilot n'a pas besoin de fins de course sur le vérin électrique car le contrôleur est équipé d'un limiteur de courant à l'identique des autres pilotes commerciaux. Avec Pypilot, l'intensité maxi est réglable depuis la tablette dans les paramètres du drive.
C'est indispensable de le régler car il est préférable de limiter la force du vérin aussi bien en butée qu'à mi-course si on ne veut pas casser quelque chose si la barre se bloque pour n'importe quelle raison.
Par contre, avec les contrôleurs maison fabriqués sans mesure de l'intensité du courant moteur, les fins de course sont indispensables avec Pypilot pour ne pas tout casser lorsque le vérin est en butée

Pour ce qui concerne le capteur d'angle, il n'y en a pas sur la majorité des vérins électriques de barre commerciaux. Ils sont pourtant utilisés sur quelques très beaux bateaux de course performants que je connais. Mais il est vrai que sur ces bateaux, la barre est pratiquement toujours dans l'axe ... Quand ce n'est plus le cas, on ne demande pas au pilote de régler les voiles

J'ai eu un ennui avec un calculateur et je pense qu étant en butée , il y a eu une alarme qui a durée trop longtemps .
Il a.fallu ré initialiser afin que le pilote sache ou se trouve le centre ; La.barre dans l axe.
C'est le capteur qui lui indique.
Par contre , quand j'aurais un verin avec potentiometre intégré avec les 3 fils ', je ne sais comment cela va se passer ??

€ FredericL
Le capteur d'angle est indispensable sur tous les bateaux qui ont des actionneurs puissants et qui ne sont pas équipés de fins de course. Tous les bateaux avec vérins hydrauliques sont concernés mais aussi ceux avec des drives électriques puissants. Sur le Wauquiez 48 pieds, le drive Whitlook a un moteur d'un demi cheval avec un réducteur mécanique de rendement élevé qui fait tourner la barre avec une force considérable et bien plus vite qu'un vérin hydraulique. Il faut que le capteur d'angle soit bien réglé pour ne pas casser quelque chose. Mais l'utilité est faible pour le pilote. Le capteur est par contre utile pour les indicateurs d'angle de barre qu'on apprécie parfois dans les manoeuvres de port avec une barre à roue.

Il n'y a pas de capteur d'angle ou position sur les vérins électriques à billes pour barre franche, y compris ceux fournis avec de très bons pilotes de marque. Avec ces vérins, l'intensité du courant est assez proportionnelle à la réaction de la barre.

Dans le cas de Pypilot, la mesure de l'intensité du courant moteur est plus utile pour l'apprentissage du pilote que l'angle de barre. En plus de limiter la force du moteur, elle est utilisée pour la rétroaction du pilote. Par contre, l'adaptation de la vitesse du moteur aux faibles angles de barre se fait en utilisant l'écart entre le cap compas du bateau et la consigne et non l'angle de barre. La plupart des pilotes permettent d'ajuster l'importance des coups de barre mais les pilotes le font très bien sans le capteur d'angle de barre.

Le pilote Raymarine EV-100 tiller qui offre pour 1649 € des performances inégalées de pilotage automatique, d'après Raymarine, a un vérin électrique sans capteur d'angle de barre et ceci pour des déplacements jusqu'à 6t. J'ai tendance à croire ce qu'ils disent concernant cette nouvelle génération de pilote équipée enfin d'un bon compas. J'ai pourtant maudit Raymarine pendant des décennies après d'innombrables mésaventures avec leur matériel que je considérais comme obsolète.
Les performances de ce nouveau pilote prouvent que le pilote n'a pas besoin de l'angle de barre si on accepte de ne pas avoir l'angle de barre sur l'indicateur, ce qui est parfaitement inutile avec une barre franche.

Ensuite, le pilote ne fournit pas une puissance mais une tension modulée par découpage. Pour une tension donnée, l'intensité varie en fonction de la résistance de la barre, ce qui permet au pilote d'évaluer la vitesse et l'amplitude du déplacement de la barre. Mais c'est le cap qui est asservi avec nos pilotes. Pour cela, la position de la barre n'a pas d'importance pour le pilotage avec des compas de plus en plus performants.

Le pilote EV-100 tiller est un kit qui utilise l'unité de puissance ACU-100 qui a une entrée pour un capteur d'angle de barre. Il n'y a pas de capteur dans le kit de base tout comme il n'y a pas de télécommande sans fil, pour avoir un prix bas et faciliter l'installation.
Un pilote fournit une force multipliée par un déplacement, ou un moment multiplié par un angle de rotation pour les barres à roue, donc de l'énergie. Si cette énergie est fournie dans un temps donné, il s'agit bien de puissance. Que le signal électrique commandant le moteur soit obtenu par découpage ou un autre procédé ne change pas le fait que le pilote fournit de l'énergie à la barre, et ne répond pas à l'objection posée précédemment : la résistance d'une barre ou d'un safran varie dans le temps, c'est parfaitement perceptible quand on barre. Avec la même quantité d'énergie fournie par le pilote (donc son alimentation électrique), le déplacement angulaire du safran sera moins important si la barre est plus dure, et donc un système basé uniquement sur la consommation électrique sera dans l'incapacité de connaitre précisément la position du safran.
Sans capteur d'angle, on a un système asservi uniquement autour du cap du bateau, donc des temps de réponse qui dépendent entre autres de l'inertie du bateau et de son évolutivité dans les conditions du moment.
Avec un capteur d'angle, le calculateur peut établir une corrélation entre les actions sur la barre et le comportement du bateau, et si le logiciel est bien fait, affiner son pilotage.

Sur le Pelagic, le capteur d'angle sert juste à détecter les butées.

Parce que le pilote ne connait pas précisément la position du safran, et que même s'il la connait à l'initialisation, celle-ci dérive.
Je te laisse expliquer aux fabricants de pilotes utilisant un capteur d'angle que leur logiciel est mal fait.

I have the EV1 and ACU200 with P70s. I initially didn't use the rudder reference and the system worked but would weave a little side to side even when very well calibrated.

I do have the brand new Raymarine rudder sensor that came with the pilot but decided to use an old one from my cetrek system as it was easier to fit. Now the autopilot tracks immensely straight with minimum rudder movement and power.

I recently sailed 1,500 blue water miles without the rudder sensor working but the sail plan had to be perfectly ballanced and a big wave hitting would require we reset the pilot.

Next 1,500 nm in bad weather the Raymarine autopilot worked perfectly with the new sensor fitted.

exactement, le capteur de barre c'est comme le pinard..... "obligatoiiiire" (coluche) ;-)

Yannbis, les pilotes Simrad TP ont en fait un capteur d'angle : il s'agit d'un capteur à effet Hall qui compte les tours de la vis sans fin, et ainsi le pilote sait "où il en est".
Pour les Raymarine de barre franche je ne sais pas.

Il me semble que c'est le contraire.
Presque tous les pilotes ont un capteur d angle de barre .
J'ai vu qu il existe des capteurs generiques sur Amazon.
Il y a pas mal de posts sur les capteurs d angle de barre + Diy a pas cher.
Moi meme en cherche un hs pour avoir le cordon et connecteur pour tests avec nke et verin "pc nautic" avant de bricoler un embout de chez Teem.

Pour ce qui concerne le Pypilot, le programme est libre et consultable. Vous pouvez l'étudier et même le modifier.
Il est remarquablement organisé et structuré

Bonsoir, je n'ai pas trouvé comment connecter le capteur d'angle sur pypilot?
Pouvez vous m'aiguiller sur les bonnes pages?
Merci d'avance!
Ed

Merci JMarc. Grâce à toi, j'ai trouvé le schéma et le J3.
Je vais les imprimer et plonger dedans pour tout comprendre. J'aurai peut être d'autres éclairages à demander par la suite, si tu veux bien.
Bonne journée !

J-Marc cela fait plusieurs semaines que j’étudie ce pypilote , openplotter sur rasperry .........et je ne peux qu’être d'accord avec toi . Faire le calculateur moi-même est a ma portée , le contrôleur non Mais je ne saurai pas intégrer des télécommandes ...Rien à dire le job de sean est top et à un prix très compétitif , et il répond aux mails , donne des conseils et reste dans l'esprit open source
reste le choix du vérin pour barre franche, et j espère bientôt des retours d’expérience , sur les achats sur aliexpress

J-Marc

Mon voilier est un jojo special , donc censé ne pas dépasser les 4.5 tonnes en navigation .Mais comme je vis a bord , que j ai tout mon outillage de menuisier et mécanique plus un paquet d autres trucs , je compte que je suis entre 5.5t et 6.5 tonnes . J ai un régulateur d allure cap horn , de gelinas , c’est ce que j utilise en général . Mais en solo , j en ai parfois marre le long d une cote et si le vent est irrégulier de devoir toujours cavaler pour être certain de rester precisement sur ma route .Idem un atterrissage de nuit .En plus avec l age j entends de moins en moins le réveil quand je fait un petit somme . Au large un zigzag de quelques milles , tu t en fou En atterrissant sur Ouessant , ça fou en rogne J ai un tp32, qui donne de mégas signe de faiblesse , et qui est incapable des que je fonce a 6 nds et puis je ne peux utiliser le mode tracking .Un vérin d occase st4000 , dont je connais les défauts , mais acheté 40 euros , comme secours . Des que j ai le temps je vai acheter le pilote de sean , le coupler au st4000, en attendant de trouver un vérin , identique au pélagique , mais direct en chine , et vu les prix j en achète deux . Vu le peux d utilisation du pilote , 30 pour cent du temps , çà ira super , et j aurai enfin le mode tracking pour mes atterrissages Et comme toi , je vais faire une centrale avec un rpi 4 , un pote m a donne une petite tele 12 volt , et j ai déjà le rpi , c est pas quelque chose d onéreux . C est tout de même super linux , la framboise , une centrale de nav a moins de 200 euros

Ah... C. Couderc, Voilelec, certainement une bonne source!

Du coup, à la lecture de ce que tu dis sur les gyros, est-ce que quelqu'un a mis les yeux dans le code assez loin (Je réponds humblement : pas moi!) pour savoir à quel point les données du capteur mpu9255 intégré au Pypilot (et qui comptre un gyro) sont utilisés par pypilot?
Merci

Salut LAURENT 54,

jE reviens vers toi pour savoir si tu as plus d'information sur le vérin HURD (qui me semble être super adapté pour nous!).

Prix? délai? frais de douane j’imagine?;;; possibilité de n'en commander qu'un seul?

C'est ce que dit Sean dans une de ses vidéos. Le capteur d'angle de barre est, je trouve, très utile pour éviter de "forcer" le pilote.
Sur mon voilier, les angles définis sont +33 à -33°, 2° de moins que le pilote en butée.

En effet , en général les pilotes internes , sur un secteur de barre ont un capteur d angle car étant très proche de l axe du safran , ils peuvent aller en butée , et vu la force de ces vérins il y a risque de détériorer quelque chose
En extérieur sur une barre franche , il ne va jamais en butée . Et de plus y monter un capteur serait un sacre foutoir , la place , pour ce montage et l etancheite du capteur ? Donc ce n est pas possible d en mettre un ou peu faisable et le pilote devra faire sans , que ce soit celui de sean ou un raymarine .
de mon cote , ce n est vraiment pas cette question qui me préoccupe , mais plutôt de trouver un vérin adapte a prix correct , et c est vraiment pas évident

Bonjour, Ici ce sont des échanges de spécialistes, je ne suis peut-être pas au bon endroit pour ma problématique ?
Mon projet : réaliser un pilote automatique un peu spécial. En fait je pense que ça ne s’est jamais fait et donc je ne trouve pas mon bonheur dans l’existant.
Cahier des charges :
- vérin positionné à la verticale
- puissance 50N en prévoyant très large
- course de 70 à 100mm (max)
- 12 volts
- poids et encombrement réduit au minimum
- pas besoin d’étanchéité particulière; juste capable de résister à l’humidité de qq nuages.

Le but recherché : auto piloter un paramoteur (parapente à moteur)lors de longues navigations.
Une liste des composants nécessaires et un schéma d’assemblage, ce serait top.
Est-il possible d’avoir des conseils pour ce genre de projet ? Merci (je n’y connais rien)

Ce n'est pas le bon endroit, peut-être qu'un fil dédié serait plus approprié?
Il faut une carte contrôleur, une carte de commande (pypilot?) et un vérin chinois à 30€.
pour faire un pilotage au cap ça suffit.
Je ne ferai pas les essais ! ;-)

j ai fait cette vidéo , c est pas pour android , plutôt windows et ubuntu mais j y donne le lien ou tu peux telecharger le plugins pour android et ubuntu , et y explique pourquoi y a un soucis .Après j ai pas teste pour android et ne sait pas si tu trouveras sur la page web le bon plugin pour ton android , a toi de regarder , mais c est une piste , a la 18 minute

Effectivement, pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué !
Ça marche nickel. Merci.

A tous les utilisateurs d'un Pypilot

Sean a sorti une nouvelle version beta de l'image Tinypilot dont j'ai pu tester les dernières évolutions sur Pypilot avec une Raspberry Pi zero W équipé d'un HAT (avec récepteur de télécommande radio) et d'un contrôleur moteur de la boutique Pypilot.

L'image de la version 0.45 installée sur la carte microSD du Pi zero W me donne toute satisfaction. Elle apporte des choses intéressantes :

• on peut enregistrer tous les réglages dans des profils auxquels on peut donner un nom. Sean a mis plusieurs profils qui peuvent servir de base à ses propres réglages (DEFAULT, LIGHTWIND,...). Pour conserver en l'état le profil utilisé, il faut créer un nouveau profil en cliquant sur ADD puis lui donner un nom avant de personnaliser les réglages.

• On peut affecter des touches de télécommande à plusieurs de ces profils pour pouvoir facilement passer d'un profil à l'autre en naviguant. C'est intéressant car par petit temps ou au moteur, il y a la possibilité de faire beaucoup moins tourner le moteur en changeant de profil, ce qui est plus simple que de modifier les réglages de gain.

• Le virement automatique qui ne fonctionnait pas vraiment avec ma précédente version 0.24 est parfaitement au point

Voici le lien pour télécharger ce fichier image de la carte SD :

pypilot.org[...].img.xz

Pour mémoire, il suffit d'installer l'application "Raspberry Pi Imager" sur son ordinateur pour pouvoir décompresser le fichier image et l'installer sur la carte microSD. Après avoir installé la carte SD sur le Pi, il faut recalibrer les accéléromètres et le compas. Pour cela, j'ai démonté le calculateur en l'alimentant avec un chargeur de téléphone pour pouvoir tranquillement le poser successivement sur chacune des 6 faces sur une table. Une fois connecté au Pypilot avec ma tablette, j'ai cliqué "calibration accelerometers" jusqu'à ce que les points correspondant à chaque face soient bien sur la sphère.Je verrouille ensuite la calibration des accéléromètres et fait tourner lentement le calculateur dans tous les sens pour permettre un debut de calibration du compas. On coupe l'alimentation électrique du calculateur pour réinstaller le calculateur sur le bateau. Il faut ensuite cliquer pour initialiser l'horizontalité du bateau puis vérifier et reprendre les configurations (réglages du drive et affectation des touches des télécommandes, ...). Une bonne activité hivernale ...

La seule contrainte de cette version est qu'il faut supprimer, sur ses tablettes et téléphones, la connexion WIFI déjà existante pour Pypilot et la recréer si la connexion ne fonctionne plus après avoir changé le SSID et le mot de passe de la connexion wifi du calculateur Pypilot.

Pour ceux intéressés par Pypilot, la boutique Pypylot fonctionne à nouveau sauf pour les américains (Sean a été injustement emprisonné dans ce pays) et on trouve désormais des ordinateurs Raspberry Pi Zero W à moins de 20€ chez de nombreux fournisseurs.

Merci pour l'info J-Marc. Effectivement un petit travail d'hiver intéressant. Je garderai par précaution une carte SD configurée avec la version que j'ai utilisée en 2023 mais je testerai cette nouvelle version avec intérêt.

En guise de retour d'expérience de la dernière saison, j'ai été globalement satisfait de mon équipement (Tinypilot + Openplotter Raspberry PI3B+ comme centrale de nav) mais j'ai un problème de déconnexion aléatoire des périphériques USB sur le Raspi, en particulier de l'anémomètre, ce qui amène à des passages intempestif du mode "vent" au mode "compas". J'utilise un hub USB alimenté en 12V pour connecter ces périphériques. Ce problème est donc lié à l'installation Openplotter et non au Tinypilot, bien entendu.

Merci pour ce retour J-Marc.

Sean a ajouté en boutique une nouvelle version finie du calculateur Pypilot.
Elle inclut cette fois un boîtier propre avec presse-étoupe étanche ainsi que deux télécommandes radio dont une étanche pouvant être fixée dans le cockpit.
En ajoutant un contrôleur de la boutique adapté à son drive (8A sans clutch, 15A ou 30A avec clutch), on a un pilote performant ne nécessitant aucune connaissance logicielle, équipé compas performant à base d'IMU 9 axes facilement configurable avec les commandes ou n'importe quel smartphone ou tablette.

Pour info, j'utilise désormais la version 0.49 qui me donne toute satisfaction et permet de sauvegarder différentes configurations de réglage auxquelles on peut même affecter des touches de télécommande radio.

On peut ajouter autant de télécommandes radio qu'on veut. Pypilot permet de rapidement affecter chaque touche à n'importe quelle commande du pilote. J'utilise toujours des télécommandes 4 boutons, parfaitement étanches, qui ne coûtent que quelques euros. J'an ai sur le vérin du pilote, et plusieurs autres dont 2 groupées pour disposer de 8 boutons

Complément de ma dernière intervention, je suis passé en version 0.50 en éditant les deux fichiers modifiés par Sean, signalk.py et version.py. J'ai l'impression de faire de petits progrès dans la maitrise du système, ce qui est sympa. Par contre, la version affichée au démarrage est toujours 0.49, ce doit être géré par un autre fichier. Quelqu'un saurait-il où?

Après avoir demandé des suppléments d'information à Sean, La dernière version vendue en boutique, très propre, est fournie avec un convertisseur 12-24V pour alimenter le pilote en 5V par la prise femelle USB-C, ce qui permet d'éloigner le convertisseur du calculateur et de l'IMU.

Le recouvrement de l'affichage de la consigne par le texte n'est effectivement pas top. Le problème vient certainement de la traduction française dont les termes sont plus longs que dans la version anglaise. Mais je pense qu'il n'y a pas de problème fonctionnel.

De mon coté tout semble fonctionnel, hormis le fait que le contrôleur n'est pas connecté (je suis à mon bureau), donc tu dois avoir un problème spécifique.
Par contre le comportement du zoom du navigateur (avec Ctrl + et -) est assez particulier...

Je suis bien d'accord sur les traductions. J'ai essayé pour le moment sans succès de trouver le fichier correspondant à la version française pour cet affichage, l'édition des fichiers texte étant facile. Qui serait capable de m'indiquer sa localisation?

D'accord je comprends ! l'interface a changé, tant que le pilote est en std by le virement de bord n'est pas possible donc pas de bouton "clouer" (tack traduit par google surement) n'apparaît pas, puis en cliquant sur "clouer" on a les 3 boutons. Ca fonctionne donc. En fait le seul problème reste donc la traduction à revoir et la superposition du mot "commander" (qui devrait être "consigne" ou "cap consigne" ou "cap demandé") avec l'affichage en chiffres de ce cap. parfait.
En outre les virements depuis la telecommande semblent fonctionner dans les deux sens, super !
Je teste çà en mer dès que possible.

Je vais faire la correction de la version française, si vous voulez on peut discuter ici des formules à retenir. Je demande à Sean quelles sont les contraintes.

Le problème de chevauchement entre légende et affichage concerne beaucoup de langues pour en avoir essayé quelques unes.
Avec la position actuelle de l'indication de la consigne de cap, Il se posera encore en remplaçant "Commande" par "Consigne"

LA police utilisée pour l'affichage gagnerait aussi à grossir un peu. Il faudrait donc que Sean décale l'affichage de la consigne de cap sur la droite, en plus de corriger les traductions en français

Merci, il vaut mieux que tu lui remontes seul le pb et nos suggestions

Bonne idée car c'est plus sympa de tomber d'accord entre nous avant de lui transmettre.

Sean se souvient d'avoir intégré tes suggestions mais il craint de les avoir peut-être zappé par la suite dans les nombreuses mises à jour

Missing et J-Marc, je vous envoi les fichiers en MP. Je ne peux pas les poster directement ici c'est bien trop long :D
Après, au niveau de l'affichage, n'ayant pas le matos, vous aurez surement des abréviations à faire.
Zut, comment on fait pour joindre des fichiers sur la messagerie HEO???
Edit : Je ne sais pas comment envoyer des pièces jointes aux MP sur HEO.
Je suisallé voir sur le github :
Les trois fichiers dans les dossiers ci-dessous semblent ok :
pypilot/web/translations/fr/LCMESSAGES
pypilot/hat/locale/fr/LCMESSAGES/
pypilot/hat/translations/fr/LCMESSAGES/
Vous pouvez vérifier sur vos machines si ce sont les mêmes.
Par contre le fichier ici semble avoir des traductions un peu "light":
pypilot/pypilot/locale/fr/LCMESSAGES/

Oui, Sean fait un travail formidable qu'il rend accessible à tout le monde. il ne faut pas hésiter à le contacter lorsque vous aurez fait les bonnes traductions. Chacun peut apporter sa petite pierre, c'est l'esprit du libre

C'est fort possible. J'avais envoyé mes fichiers directement à Sean fin 2021. Je vois sur le github que Stelian à travaillé dessus et commité plusieurs fois depuis. je suis le projet de loin car pour l'instant je n'ai pas de pypilot. on verra quand mon pilote aura rendu l'âme :D

Oui l'autre c'était moi 😁 mbj335 sur le forum pypilot, j'ai modifié un fichier, je ne sais plus lequel, mais ces modifs n'ont pas été implémentées, c'est pourquoi je reviens à la charge, ça me fout le cafard de voir "titre" à la place de "cap" ou "clouer" à la place de "virer"

Bonjour
Avec les indications précieuses de Virtude, j'ai pu facilement chercher les fichiers de traduction de la dernière distribution tinypilot et j'ai trouvé les fichiers montrés dans la copie d'écran jointe.

A première vue, les quelques fichiers de traduction fr que j'ai regardé semblent très bien traduits et reprennent bien ce qui avait été suggéré par plusieurs utilisateurs français

Tack est parfaitement traduit par Virer. Le problème est plutôt un problème informatique qui fait que la transposition ne se fait pas ou mal. De plus, si les fichiers.po sont lisibles avec un éditeur de texte, les fichiers.mo sont illisibles comme s'ils étaient compilés. Il faut peut-être se demander pourquoi les traductions prévues ne se font pas comme prévues.
Je n'ai malheureusement pas assez de connaissance de Python pour aider un peu plus

Et moi de même. J'ai également posté sur OpenMarine. Je n'ai pas réussi à trouver où le logiciel trouve les mauvaises traductions mais effectivement il semble que le problème vienne de la routine qui organise les traductions et ne va pas au bon fichier. Je n'ai malheureusement aucune compétence en Python, et les programmes sont touffus!

Peux-tu préciser si c'est les fichiers fr q'il faudrait modifier ?

Ils s'affichent très bien en utilisant l'éditeur "Bloc note" de windows.
J'avoue que cela me dépasse. Il faudrait que je me mettre à Python mais il y a toujours autre chose à faire ....

Exact, ils s'étaient ouverts directement dans Firefox. En les enregistrant et en les ouvrants dans un éditeur, tout est normal pour les caractères.

J'aimerais savoir si les utilisateurs de Pypilot intégré à OpenPlotter rencontrent le même problème. Il est possible qu'il ne concerne que la version Tinypilot.

Je ferai un essai demain

Sean a déjà dit qu'il chercherai à développer dans ce sens mais pour le moment il semble avoir peu de temps libre pour cela. Je pense qu'il serait preneur si des développeurs proposaient des solutions mais il faut trouver les volontaires qui aient le compétence et le temps libre.

Bonjour,

Qu'est-ce que tu appelles "la connexion Signal K pure" ?

Sur le forum, avec d'autres utilisateurs, ils ont trouvé récemment un bug de signal K qui coupe régulièrement la connexion et qui imposait de redemander constamment le connexion. Il a immédiatement changé le code. La 0.51 devrait prendre en compte cette modification.
As-tu essayé ?

Bonjour à tous,
Je viens d'essayer tinypilot Ver. 0.51 sur mon install (pypilot Hat sur RPI 3B+) et je confirme les bug d'affichage et de langues semblent corrigés. français, espagnol, anglais sont OK.
Et surtout depuis la 0.49 les virements de bord avec la télécommande semblent OK (à confirmer en mer). On a bien fait d'insister...

ah ah ! honnêtement je sens que pypilot est mature maintenant, en tout cas ça fait un petit moment que je joue avec la version 0.51 et tout ce qui bugait sur mon install semble OK maintenant : la traduction FR, les virements avec la télécommande, mais aussi les modes GPS et wind qui semblent fonctionner, la possibilité d'utiliser le routeur NMEA4WIFI en mode client de pypilot ce qui fait qu'en activant seulement la connexion WIFI de pypilot j'accède aux fonctionnalités du routeur WIFI, cibles AIS, répétition des données vent et GPS, etc.
Du bon boulot assurément !

et le pilote alawak.?

Oups ... Sean, le concepteur a eu un traumatisme à la tête, consécutif à un empannage intempestif de son trimaran, après avoir mis un couteau sur le pont, derrière la paroi du roof où il avait installé son calculateur. Je crois que son couteau était en inox mais beaucoup d'inox sont magnétiques.
Tu peux déporter uniquement l'IMU, de préférence contre la coque, assez loin du passage des objets et des fils électriques faisant transiter de grosses intensités. Tu peux utiliser un fil de 70cm sans problème entre l'IMU et le calculateur.

Les IMU ont l'avantage de supprimer l'inconvénient des suspensions à cardan qui faisaient osciller la mesure des compas fluxgate 2D. Mais les IMU utilisent toujours des magnétomètres qui fonctionnent en 3D et dont les vecteurs sont projetés sur le plan horizontal déterminé avec précision avec les accéléromètres et gyromètres. Mais c'est toujours des magnétomètres dans les 3 axes qui servent à mesurer le cap magnétique. Comme les fluxgate des ancienens générations, l'IMU est sensible aux masses magnétiques mobiles à proximité ainsi qu'aux aimants.

L'avantage de l'IMU dans un bateau métallique, c'est que comme les masses métalliques ne bougent pas, l'IMU compensera automatiquement très bien en utilisant les gyromètres pour évaluer la compensation à apporter y compris en 3D (à la gite). Il faut juste veiller à ne pas être à moins de 10cm d'une tôle métallique.

Par contre tout passage d'une masse métallique ou d'un minuscule aimant à proximité peut entraîner une belle embardée

Bonjour,

je vous livre mon expérience concernant le pypilot et la problématique des vérins.

Mon bateau est un trimaran Corsair F31, et l’an dernier j’ai pris la décision de passer au pypilot, en étant aidé par un ami qui maitrise parfaitement l’électronique, et qui dispose d’une imprimante numérique et connaît les logiciels de dessin pour créer des boitiers ou autres pièces.

J’ai donc acheté directement la partie pypilot à Sean d’Espagnier, et le vérin à PC Nautic, en Hollande (il s’agit du vérin à 175 euros+ 25 de port, d’une poussée de 200n), doté d’un de retour de position qui correspond je pense, à un capteur d’angle de barre.

Tout a très bien fonctionné pendant un an, mais il y a quelques semaines le vérin a rendu l’âme.

J’ai donc renvoyé ce verin à PC Nautic pour une prise en charge dans le cadre de la garantie (25 euros)
le résultat de ce retour est négatif, car pc nautic m’a indiqué que comme j’ai percé le vérin dans sa partie terminale, pour y fixer le dispositif de connexion à la barre franche, de l’eau avait dû entrer dans la partie opposée où se trouvent les branchements électriques.
J’ai demandé le retour du vérin (25 euros), et en le démontant, nous n’avons trouvé aucune trace de sel ou d’humidité, juste les charbons du moteur qui semblent défectueux, et le moteur qui ne tourne plus du tout quand on le branche en direct.

J'ai fait des recherches pour essayer de trouver un vérin directement sur le net, sur Ali express notamment.

Je n’ai pas trouvé de vérin avec retour de position qui corresponde à ce que je souhaitais en matière de course, de vitesse et de puissance. J’ai donc commandé et reçu ce type de vérin (course 300mm, 600n, et 3.5cm/s), pour 70 euros port compris.
Je vous précise que le vérin ressemble à s’y méprendre à celui de PC nautic, à mon avis tout cela vient de Chine.

J’ai fait quelques tests en raccordant le vérin à mon pypilot. Je trouvais que la vitesse de déplacement du vérin était un peu basse, mais finalement, que ce soit au près ou au vent de travers cela fonctionnait très bien, sauf à deux reprises où le pilote s’est mis en défaut en se mettant en butée en tige entièrement entrée et provoqué deux empannages sans conséquences. J’ai tenté deux fois de ressortir la tige en mode manuel, jusqu’en milieu de course, mais le vérin s’est remis en butée.

J’ai éteint et rallumé le Pylot qui a bien fonctionné ensuite.

Des constats et des questions :

Si vous commandez du matériel en Europe, en pensant être mieux garanti, il ne faut apporter aucune modif à ce matériel , sinon c’est un motif de non prise en garantie.

Est ce que certains d’entre vous ont déjà eu une mise en défaut qui conduit à faire rentrer la tige du vérin de façon incontrolée ?, et avez vous une piste de solution , car j’aimerai bien comprendre, car les conséquences peuvent être graves.

Merci de vos réponses et suggestions. En tout j’ai été très satisfait du pypilot, je continue de m’interroger pourquoi une télécommande pour un Raymarine ST1000 coûte 500 euros et celle du pypilot 10 euros. Ça fait une grosse différence...

merci pour ce retour d'expérience.
il y a un fil dédié au choix de vérin ici :
www.hisse-et-oh.com[...]pypilot

https://www.hisse-et-oh.com/sailing/choix-de-verin-de-barre-seul-pour-pilote-type-pypilot


Nous avions déjà pas mal débattu sur les différents types de vérin, le compromis puissance/vitesse, étanchéité et SAV potentiel.

Bonjour tout le monde,

Samedi, je l'ai fait fonctionner sous 20-215 nds, à toutes les allures, il a très bien fonctionné; mon vérin est un TP20 très silencieux. J'ai mis la télécommande dans un étui souple et étanche de téléphone, autour du cou. Il faut par contre que je sois au niveau de la descente et que je vérifie sur l'écran du hat que l'ordre a bien été pris en compte, l'antenne de la télécommande est repliée pour que je puisse fermer l'étui.

A quai, avant de partir, j'ai fait quelques essais de perturbation : j'ai mis mon téléphone sur la table à carte et lorsqu'il était au dessus du capteur, l'angle change totalement, il faut donc que j'évite de laisser mon téléphone sur la table à carte en navigation, à la moindre gite il va glisser sur le capteur et là ce sera la cata...

On peut même utiliser deux I2C extender type P82B715PN et atteindre quelques mètres sans problème.

@Lebreton
Le fil noir attaché avec de petits colliers au câble blanc vers le contrôleur est l'antenne 433MHz du récepteur de télécommande.
Si tu vaux augmenter la qualité de la réception, enlève le collier et la boucle de l'antenne.
Elle mesure normalement 17,3cm et fonctionnera beaucoup mieux si tu la garde droite et un peu décalée des autres fils.
Tu peux la faire partir à l'opposé de ton contrôleur, ce qui lui permettra d'être dégagée