Un Pypilot pour mon bateau

Bonjour tout le monde,

J'ai à bord un calculateur de pilote automatique de marque Navman (marque qui a disparue) qui est plutôt performant, mais qui commence à donner des signes de vieillesse. De toute façon, ça fait un moment que je me dis que je veux une redondance pour mon système de pilotage automatique (on navigue en équipage réduit, parfois sur des distances mi-longues).

Du coup, je souhaite mettre en place une solution sur base Pypilot adaptée à mon besoin. Pourquoi Pypilot ? Parce que j'aime la philosophie du projet (et son coût). Parce que j'ai quelques compétences (légères mais non-nulles) en mécatronique. Et du coup, mon pilote ne sera plus pour moi une boîte noire, mais quelque chose sur lequel je serai capable d'intervenir en cas de problème. Parce que c'est ouvert et donc customisable et que je pourrai donc adapter le système à mes besoins.

Donc, je lance ce fil pour me mettre le pied à l'étrier (arrêter de procrastiner ce chantier important). Parce que je sais qu'il y a de bons experts ici : pour que vous m'aidiez à me poser les bonnes questions et à trouver les bonnes réponses.

Le bateau est un DI, ketch, acier, 18 tonnes, plutôt stable au portant, un peu ardent au près.
Le système de barre est hydraulique :
- une pompe à piston derrière la barre à roue, munie de clapets anti-retour
- en parallèle, une , protection conseillée 25A, mais en général elle tire plutôt dans les 11A, aussi munie de clapets
- j'ai ajouté dans le circuit une "double valve d'équilibrage" pour des raisons qui ne nous intéressent pas ici (on en a parlé )
- un vérin double effet de type Vétus MTC 125
- le safran est rapporté sur le tableau arrière (pas de tube de jaumière)

Au niveau de l'interface, sur mon pilote actuel, j'ai :
- une interface principale au poste de barre dans le cockpit
avec un écran couleur me montrant plein de paramêtres (cap demandé, cap sur fond, etc.), mais surtout, il me donne la position angulaire de mon safran (pas en chiffre mais avec une sorte de vu-mêtre babord/tribord) ce qui est bien pratique parce que sinon je ne vois que mal l'extrémité de ma mêche et je ne sais pas dire comment est mon safran à un instant t). Il y a un gros potentiomêtre pour modifier le cap, ce qui est plutôt pratique, mais je dois pouvoir m'accomoder des classiques boutons +10+1-1-10.
- à la table à carte, qui est aussi une sorte de poste de pilotage secondaire sous le roof panoramique, j'ai une interface plus simple (type répétiteur) qui me permet d'activer/désactiver le pilote, changer le cap demandé, changer de mode, etc. mais surtout elle me permet de prendre la main sur le safran comme si j'avais un joystick (sauf que c'est avec des appuis longs sur les boutons). C'est une fonctionnalité intéressante pour nous.

Je ne souhaite pas forcément reproduire l'existant, mais j'aimerais bien parvenir à quelque chose d'ergonomique et qui réponde à nos besoins.

A noter, j'ai un capteur de barre à effet hall. Pour le moment, je n'ai pas de butées mécaniques... je sais c'est pas bien.

Voilà déjà quelques éléments.
Ajouter à celà que l'on vit à bord de manière nomade, donc la question se pose aussi de l'approvisionnement en pièces. De plus, déjà pas mal occupé par tout un tas d'autres tâches, je n'aurai pas le temps de bidouiller/tester/debugger trop longuement (je connais bien ce genre de projet, et je sais le temps que ça prend). C'est pourquoi je suis intéressé par des solutions moitié/moitié : moitié clé en main, moitié customisable. J'ai bien vu par exemple que navitop proposait des choses intéressantes en ce sens.

Pour être tout à fait honnête, je ne sais pas trop par où commencer :
- pour le contrôleur, je pense par exemple prendre le Navitop 15A

Une question à la volée : il est indiqué que le capteru d'angle de barre est connecté sur le contrôleur, mais est-ce que l'information est renvoyée vers le calculateur ?

Deuxième question avant qu'il y en ait plein d'autres : la notice dit que le capteur d'angle de barre est facultatif, mais si le pilote ne sait pas où il en est, ne risque-t-il pas, par exemple lorsqu'on manque d'erre, d'envoyer le safran systématiquement en butée (ce qui serait un problème pour moi en l'état actuel des choses) ?

Merci pour votre aide

PS: pour ceux qui se préparent à me dire "installe plutôt un régul'", bien sûr j'y pense, mais il me faudra de toute façon un pilote fiable, donc le régul ce sera pour plus tard.