Qui peut me renseigner

En général : Pavillon Q ("je demande la douane", ou quarantaine)à babord; plus évidemment le pavillon de courtoisie à tribord.
Si les autorités ne se présentent pas, le capitaine seul débarque, avec les passeports des équipiers, et les papiers du bateau (acte de francisation), et se rend au bureau de Douane.
Pas plus compliqué que ça, et pas de problème si on respecte ce protocole.
Bien entendu, il peut y avoir quelques exceptions dans des pays où les fonctionnaires sont si mal payés qu'ils sont tentés d'arrondir leurs salaires sur le dos des riches plaisanciers.