Mini pilote automatique

Bonjour,
Je viens sur ce forum alors que ça concerne une activité en dehors du bateau à voile. Simplement je pense qu’ici j’ai plus de chance d'avoir des réponses à ma problématique.
Le but recherché :
Auto piloter un paramoteur (parapente à moteur) pour de longues navigations.
Mon projet :
Réaliser un pilote automatique un peu spécial. En fait à ma connaissance ça ne s’est jamais fait (rien d’adapté dans les modèles existants).
Cahier des charges :
- vérin positionné à la verticale
- puissance 50N en prévoyant très large
- course de 70 à 100mm (max)
- 12 volts
- batterie lipo
- poids et encombrement réduit au minimum
- pas besoin d’étanchéité particulière; juste capable de résister à l’humidité de qq nuages.
- il peut y avoir des turbulences, donc qq chose qui garde le cap quand ça secoue (un peu).

Quelqu’un pourrait me donner des conseils pour ce genre de projet ? Je n’y connais rien.

Pour le vérin, chez les chinois j’ai vu qq chose qui devrait convenir.
Pour le reste j’aimerais avoir des photos de ce qu’il faudrait acheter, les références des composants, ou les acheter; ainsi qu’un schéma des raccordements.
Y a-t-il nécessité de réaliser un circuit imprimer?
Merci

RÉPONDRE

L'équipage
08 avr. 2021
08 avr. 2021
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projet intéressant.
Au risque de refroidir les ardeurs, il faut envisager de mettre quand même pas mal les mains dans le cambouis (électronique, informatique, mécanique)!

Pour le reste j’aimerais avoir des photos de ce qu’il faudrait acheter, les références des composants, ou les acheter; ainsi qu’un schéma des raccordements.
Y a-t-il nécessité de réaliser un circuit imprimer?

C'est un système complet, des photos ou références n'y suffisent pas. il ne s'agit pas de relier le fil A au fil B...
Commence par lire la documentation du pypilot (par exemple) ca donnera une idée...

il manque une donnée importante : quel type de pilotage est recherché?
Cap, point GPS? les interfaces d'entrée ne sont pas forcément les mêmes


09 avr. 2021
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Navigation au "Cap" ou au "GPS" ?
Je suppose qu'une route au Cap serait suffisante. (lorsque je parle de longues promenades, ça n'a rien à voir avec une croisière en bateau. Après 2h1/2 là-haut on a besoin de se dégourdir les jambes).
Mais la navigation au GPS doit être plus précise ?
Alors quelles avantages de l'un par rapport à l'autre :
- pour la nav ?
- pour le poids embarqué (ici la notion de poids est très importante) ?
- pour la facilité de réalisation ?
- pour le prix des composants ?
- pour la facilité de l'utilisation ? (programmation de la route à prendre)
- ... peut-être d'autres choses ?

Pour ce qui est de faire de l'assemblage, soudures, ... etc; ça ne me rebute pas dans la mesure où je peux avoir un schéma, la référence des composants, ... etc


09 avr. 2021
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Je regarderais de ce qui se fait pour les "petits gros" en aéromodélisme, surtout hélicoptère.
Il y a des équipements qui permettent de garder l'engin horizontal, des servos-moteurs bien musclés, ...
Et des constructeurs de "petits gros" vont faire leur marché du côté des ULM.


09 avr. 202109 avr. 2021
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Sans vouloir jouer les rabat-joies, un pilote automatique, ce ne sont pas trois composants génériques à relier entre eux avec un peu de soudure. Tu as une approche extremement naïve du probleme et de sa solution. Le verin est la partie la plus visible, mais surement la plus triviale du systeme, il se contente de bouger le bras. Pour ce qui est de calculer de combien bouger en revanche, ca se corse, tu vas avoir besoin au minimum :
- d'une centrale inertielle
- un microcontroleur relativement puissant
- d'un gps et/ou d'un capteur compas
- un capteur barometrique
- d'un verrin

et une fois encore, relier tout ce petit monde ensemble, c'est la partie facile. La vraie partie difficile, c'est de programmer le microcontroleur pour qu'il se comporte comme un pilote automatique (c'est à dire qu'il interprete les données de ses capteurs et qu'il fournisse un ordre au verrin). Il y a beaucoup de projets très avancés, dans le style de pypilot ou pelagic pour la partie maritime, et enormement de projets de PA pour drones qui seraient sans doute plus dans la lignée de ce que tu cherches , mais si tu ne comprends rien à ces projets là, c'est illusoire de vouloir repartir de rien en te disant que ce sera plus simple. De plus, les conséquences d'un PA qui plante en mer ou en l'air, ce ne sont pas les memes, je ne t'apprends rien.
Voila ma réflextion à propos de ton projet. Je ne suis pas un pro de l'électronique, mais j'ai déjà quelques projets à mon actif, et je ne crois pas me tromper en te disant qu'un pilote, c'est un GROS boulot, et qu'il te faudra un gros bagage technique pour y arriver.

De meme, tu parles de "facilité à programmer la route" avec un gps ou un compas. C'est extremement naïf. Il faut bien comprendre qu'à ce niveau d'ingénierie la, le choix de tes capteurs va conditionner la performance globale du système, l'interface est TON problème, c'est à toi de la programmer, de choisir comment tu comptes interagir avec le monde extérieur.

En bref, un beau projet, mais dont tu n'as absolument pas défini les contours. Pour l'instant, tu veux créer un pilote d'ulm. OK. Maintenant, si tu veux mener le projet à bien, il va déja falloir que tu te cognes une quantité indécente de documentation sur le sujet pour définir ton cahier des charges. Une fois que ca, ce sera fait, il te faudra encore te cogner des heures de lecture pour identifier les composants dont tu auras besoin, et enfin des semaines/mois pour coder le tout. Les questions que tu te poses ne sont pas les bonnes du tout. A ce stade, savoir quel verin choisir, ou si tu as besoin d'un boitier étanche, c'est du détail et ca n'a pas de sens.
Bon courage !

Tape autopilot arduino sur google, et lis la doc (et parfois des bouts de code) des projets existants. Il y en a des centaines, et c'est en gros ce que tu veux faire


Alban:Tout à fait d'accord: suis électronicien et même si j'envisage sérieusement de me lancer dans la fabrication d'un pilote automatique "maison", la partie "asservissement" n'est pas une mince affaire et il faut avoir déjà de très bonnes connaissances sur ce qu'est une boucle d'asservissement, une correction P.I.D. voire un système auto-adaptatif. Les risques d'instabilité du futur système pourrait t'amener à une catastrophe "vitale".Perso, je ne me lancerais pas dans ce projet pour un aéronef. Par contre, pour un voilier, il y a moins de risque car on travaille dans 2 dimensions au lieu de 3.·le 09 avr. 19:21
Alban:voir le lien suivant à titre d'exemple: les asservissements c'est un métier à part entière !!!asi.insa-rouen.fr[...]ite.htm ·le 09 avr. 19:27
nihali:Bjr Alban. Ok j’ai compris que je n’arriverai pas à réaliser de toutes pièces ce que j’envisageais. Par contre en partant d’un pilote existant, en récupérant tout l’électronique et en remplaçant le vérin ce serait peut-être possible ? A étudier. Comme expliqué plus haut, pas question de mettre un vérin de pilote de bateau (trop long, trop lourd) mais surtout une amplitude de course qui serait dangereuse du fait de l’installation qui serait compliquée. Bref cette solution est hors de question. Le but étant d’avoir une course limitée naturellement par les possibilités du vérin en tirant sur la plume (le vérin s'allongeant aucun problème même si il va au-delà du nécessaire), donc une butée certaine à 100%.Pour ce qui est de la dangerosité de mon système, absolument aucun danger. J’actionne actuellement cette suspente exactement comme avec un vérin. Au lieu de tirer à la main (je la bloque sur un mini taquet) ce sera fait par le vérin, rien de plus rien de moins. Et comme l’action se fait sur seulement 2 à 3cm en tirant, la symétrie de la voile n’est pas dégradée (ou si peu). D’ailleurs il m’arrive de reprendre les commandes des freins sans avoir remis cette commande de plume au neutre, ce qui ne pose aucun problème.Je perçois à la lecture de certains que c’est une activité dangereuse, quoi que le mot n’est jamais prononcé clairement, et qu'il serait raisonnable de faire autre chose. C'est hors sujet.Une explication succincte :A savoir que je vole seulement par temps calme et seulement le matin et le soir lorsqu’il fait chaud ( pour éviter les ascendances délicates à maîtriser en paramoteur), ça me prive des vols en ascendances recherchés par les parapentistes et réservés à quelques uns seulement en paramoteurs. Ce sont les créneaux de vol sont respectés par la grande majorité des paramotoristes. Les accidents surviennent le plus souvent avec des gens qui volent au-delà du raisonnable en faisant des pirouettes provoquant parfois l'apparition d'un voile de sang sur les yeux (pressions de 4 à 5 G !!!, parait-il ?) Ce n'est pas mon domaine de vol, de très très loin. Moi c'est contemplation "et pi c'est tout" .Ce n’est pas plus dangereux que de faire du bateau à condition de suivre toutes les règles de sécurité. Naviguer en mer en faisant du « rase cailloux » est-ce bien sécurisant par temps de brouillard ? Se rapprocher de la cote par mer démontée dans une zone pavée c’est pas bon; pourtant certains pensent qu’ils seront plus en sécurité. Pour le paramoteur c’est pareil, exemple d’une manière générale plus on vole haut plus on est en sécurité. Et pourtant certains ne veulent pas trop monter, une façon de voler qui peut mener au pépin.·le 10 avr. 10:56
outremer:André Jacques Garnerin, physicien et aérostier a vérifié le 12/10/1799 les dangers potentiels d'une aile souple en étant le premier homme à sauter en parachute (son épouse faisant de même 2 ans après). Nier la dangerosité, vérifiée depuis 200ans de la pratique aérienne en générale et des ailes souples en particulier n'a pas de sens. Pour cette raison il est impératif pour sa survie d'être extrêmement vigilent et réactif pour pratiquer et à chaque instant de comprendre ce qui se passe et d'autant plus quand on veut apporter une modification qui peut paraitre mineure. Tout vol entrepris, même en conditions idéales est réputé sans problème seulement quand on est revenu sain et sauf au sol. L'altitude (tant qu'on garde connaissance) est toujours un gage de sécurité, mais malgré tout une aile souple qui décroche ou se replie peut être irrécupérable.·le 10 avr. 13:16
nihali:outremer : voler qq soit l'engin, faire du bateau, prendre sa voiture, faire du vélo, ... etc; le risque est partout. Dans le domaine du vol, comme dans bien d'autres activités à risques, le danger est par définition omniprésent. Toute fois entre 1799 et aujourd'hui heureusement le risque, par l'évolution de plein de choses (je ne vais pas développer, c'est hors sujet), est moindre. Suis pas certain que j'aurais fait ce genre d'activité il y a 25 ou 30 ans. Aujourd'hui les voiles sont hyper sécurisantes. Il y a seulement 15 ans en cas de fermeture de voile il fallait la piloter pour la rattraper. Aujourd'hui il suffit de lâcher toutes les commandes, la voile saura mieux se rouvrir qu'en essayant de surpiloter. Au pire il reste le parachute, raison pour laquelle il est bon d'être haut ; comme il y a le gilet de sauvetage pour naviguer en mer (lui aussi bien amélioré et portable en permanence puisque pas gênant à porter), on est plus à l'époque ou il est nécessaire (quoi que toujours obligatoire à bord) de jeter la bouée de sauvetage pour "un homme à la mer" ... Comme dit plus haut, tout cela n'enlève pas le risque; simplement qu'aujourd'hui on sait mieux le gérer qu'il y a qq siècles ...Discussion intéressante mais l'objet du post n'est pas là. Je ne souhaite pas continuer sur le thème de la sécurité. ·le 10 avr. 15:11
outremer:J'ai votre âge (je vole sur différentes machines depuis plus de 50ans et j'ai failli me tuer 2 fois, expériences intéressantes à vivre ). Mon seul but est de vous inciter fortement à rester lucide. (Note: presque tous les accidents aériens sont analysés, répertoriés et publiés régulièrement .C'est une source inestimable d'informations à consulter ). (et comme tout peut arriver j'ai eu aussi l'occasion en bateau de récupérer en mer et en urgence un type imbibé à la dérive seulement porté par sa grosse veste et sa graisse fortuitement sur ma route avec une Rescue Line, système très pratique et toujours à poste pour récupérer un rigolot qui oublie qu'on peut tomber à l'eau)·le 10 avr. 18:42
nihali:outremer : je vais vous répondre une seule fois. Sans vouloir être désagréable j'ai l'impression d'être plus soucieux pour ma sécurité que vous. Comme déjà dit je suis passé par dessus le bastingage sur un manœuvrer de spi, je faisais le rôle " du singe" (me suis rattrapé au balcon, mais galère pour remonter !). J'ai stoppé l'activité aussitôt. Là vous dites avoir frôlé la mort deux fois en vol, pour moi c'est une fois de trop. A partir de ce constat j'ai du mal à vous suivre.·le 10 avr. 20:02
outremer:Risquer sa peau fait partie de toutes les pratiques aériennes. 1/10000000 en avion de ligne et 1/100 en parachutisme (1/1000 en plongée sous marine sportive) (j'étais à mes heures perdues médecin aéronautique et médecin de plongée). Quand on s'engage dans la voie aérienne on DOIT en être toujours conscient et toute les formations, les très nombreux entrainements et contrôles sont justement faits pour minimiser les risques en situations normales , la casse et la mortalité quand c'est foutu. Si au premier problème majeur on arrête c'est qu' on n'est pas fait pour cette pratique. (Pour l'avoir vécu une situation potentiellement mortelle en aéronautique arrive tellement vite que vous êtes alors étrangement calme, spectateur de vos derniers instants, plus rien ne pouvant vous sauver que le destin que vous avez vous même initié en volant. (Sur le plan pro j'ai passé une bonne partie de ma vie hospitalière à m'occuper, en faisant faire des dépenses astronomiques à la Sécu, de gens un pied vraiment de la tombe, le plus souvent conséquence d'une conduite personnelle aussi absurde que quotidienne pour certains (fumée, alcool, bouffe et j'en passe et des plus horribles). Bien qu'en fait il n'y ait rien à vraiment espérer de l'Homme, j'essaye toujours même pas par idéalisme, peut être simplement pour avoir eu un peu de chance sur cette Terre de tous les malheurs, parfois d'aider un autre humain à essayer de cultiver très éventuellement un minuscule moment de sa chance qu'il pourrait saisir. A noter que la pratique aérienne doit disparaitre selon la Sainte Ecologiste de Poitiers, puisque nos enfants, et surtout ceux handicapés, ne doivent plus rêver d'espérer admirer la France vue du Ciel (Organisé par notre Club, non subventionné, j'ai eu l'occasion d'emmener en l'air des aide-soignantes de mon coin en remerciement de leur dévouement covidesque. Toutes ont apprécié d'autant que j'ai pu les faire un peu piloter. Mais tout cela va finir.·le 11 avr. 15:05
nihali:" Risquer sa peau fait partie de toutes les pratiques aériennes " : on est d'accord, et pas seulement pour l'aérien. " Si au premier problème majeur on arrête c'est qu'on n'est pas fait pour cette pratique" : ça ne correspond pas vraiment à vos propos que je lis un peu partout. En fait vous donnez des leçons du genre "faites ce que je dis, pas ce que je fais". " J'ai failli me tuer 2 fois " : là vous êtes suicidaire ! Les rapports d'accidents de la DGAC dans ce domaine concluent à 95% à des fautes des pilotes. Donc je peux raisonnablement supposer que vous avez fauté au moins une fois sur les deux, pour avoir failli vous tuer ( vol avec une mauvaise météo ? prévol mal faite ? pas de respect du cône de sécurité ? ... etc). Suis tombé en panne moteur à 500m d'altitude, il y a 3 semaines (moteur sous garantie !), dans la baie du Mont Saint Michel. Si je n'avais pas respecté le cône de sécurité je ne serais pas là pour en parler. Me suis posé sans aucun stress ni problème, sauf que j'étais loin de mon point de départ. On est vraiment loins du sujet pour lequel je suis venu ici !!! Je ne pensais pas que j'aurais eu à échanger sur la sécurité.·le 12 avr. 10:09
Alban:nihali: le vérin fait partie de la boucle d'asservissement. Remplacer un vérin par un autre revient à modifier les caractéristiques de la boucle d'asservissement. A titre d'exemple: la vitesse du vérin intervient dans cette boucle et comme cette vitesse n'est pas infinie, un asservissement "en position" de la commande se retrouvera avec un "retard temporel". Or le retard s'assimile à un passe bas du 1er ordre et augmente de ce fait la phase en boucle ouverte (jargon des électroniciens). En définitive, ça amène à moins de stabilité, voire pas de stabilité du tout (cf critère de Nyquist). Si le système est stable mais proche de l'instabilité, toute perturbation (rafale latérale p.ex.), aussi faible soit-elle, peut amener l'engin à "faire les chevaux de bois". Avec un aile rigide, on peut peut-être s'en sortir en débrayant en urgence l'asservissement et donner du manche à piquer mais sur une aile en toile ???En tous cas, il faut pouvoir être capable de reprendre la main illico en cas de pépin: il faut donc trouver un accouplement par rotule immédiatement décrochable entre le vérin d'asservissement et la gouverne (ou ce qui la remplace sur un ULM).A noter également que dans tout asservissement, il faut un capteur (est-ce un capteur d'assiette, ici ???) car le principe d'asservissement est justement d'asservir quelque chose à ce que donne un capteur. Donc déjà, il faut se poser la question :"qu'est-ce qu'on VEUT asservir ?" assiette de l'engin (c'est ce que je pense) , cap, waypoint GPS, que sais-je...·le 12 avr. 11:49
nihali:" assiette de l'engin (c'est ce que je pense) , cap, waypoint GPS, que sais-je... " : non. Seulement rectifier le cap. Et si le vérin "merde" il aura aura de toute façon une amplitude extrêmement limitée; au pire ça me fera changer de direction un peu plus que souhaité. C'est tout. Et comme dit par ailleurs, l'action sur la suspente étant limitée, ça n'engendrera aucun mouvement dangereux. En plus, alors que ce n'est pas vraiment utile, ce renvoie de suspente (plume) sera accrochée à la suspente principale avec un mini-mousqueton largable (comme chacun connait sur le spi); donc largable immédiatement. En fait ça servira plus pour l'installation avant de partir qu'en cas de pépin improbable de ce côté-là.·le 12 avr. 12:33
outremer:@Nihili: JAMAIS je ne cherche à donner des leçons, la liberté de chacun jusqu'à sa mort vraiment voulue et sans faire appel à autrui, étant une liberté précieuse. Et comme citoyen je cherche simplement, dans mes quelques domaines pratiqués, à informer et éventuellement mettre en garde contre un danger potentiel pouvant être au pire mortel, ce que la Justice de la République impose à tous, et dont nul ne peut s'exonérer ("non assistance à personne en danger"). Dans les situations à risque , en dehors de la décharge d'Adrénaline utile, le stress est vraiment contreproductif. (pour info l'une des situations chaudes vécues était en montée immédiate post décollage de me trouver à nez nez avec un crétin qui circuitait bêtement au dessus de la piste de Lognes sans surveiller son altitude (le défunt président de mon Club ULM a été percuté par son ami d'enfance qui le suivait, celui-çi pas en forme et sans doute trop préoccupé par son GPS peut être défaillant. Il y a 3 mois un avion de Poitiers et un de Chatellerault (où je voltigeais) se sont percutés à Loches (5morts). Tous les pilotes étaient de vieux et TRES bon pilotes. L'aéronautique pardonne très peu la moindre faute d'inattention. Votre montage éventuel ne doit en aucun cas vous distraire ou vous mettre dans une situation imprévue et/ou a fortiori non rattrapable. Que ce soit en bateau ou en avion ou pour aller sur la Lune un PA doit pouvoir instantanément être stoppé et les commandes libérées (et donc reprises par le pilote).·le 12 avr. 20:48
nihali:Outremer’ qq part c’est rigolo que tu me fasses des recommandations ( je te tutoie avec tout le respect qu’il se doit, puisque ici tout le monde fait ainsi. Si ça te gêne je reviens au vouvoiement. Cordialement) . J’ai passé une bonne partie de ma vie à « pondre » et à imposer des procédures de sécurité; parfois pour intervenir dans des environnements très dangereux. Où il n’y avait pas le droit à l’erreur si non c’était la mort assurée ( la HT et la THT faut pas s’en approcher. Ceci dit on a apprendre des autres toute sa vie. Bonne soiree.·le 12 avr. 21:44
nihali:Mince, je me suis en partie répété. Excusez-moi.·le 13 avr. 09:09
outremer:Je ne peux que vous approuver sur les dangers de l'électricité (passionné d'électronique depuis mes 10ans) je m'étais lancé dans le monde Radioamateur, à l'époque à tubes avec des hautes tensions et à 15ans je suis 'électrocuté aux essais d'un oscilloscope à tube cathodique sous 2000V, de ma fabrication avec un petit arc électrique entre deux doigts et un instant vraiment sonné. Heureusement le coeur avait été épargné car j'avais l'autre main dans une poche et j'étais sur un parquet en chêne épais très sec. Après j'étais vacciné pour la vie. Avec des téléviseurs que j'aimais bien dépanner, c'était du 23kV (assez pour produire des RX vers l'arrière), mais un très faible milliampérage. En radiologie diagnostic, mon métier principal hyper spécialisé les tensions aux bornes des tubes étaient entre 30 kV(mammographie) et 150kV (parfois jusqu'à 100kW pour le vasculaire) (l'ancienne RXthérapie marchait à 200kV , suivie par les bombes au Co, puis enfin les accélérateurs de particules ). (j'ai appris beaucoup avec les dépanneurs de ces matériels très couteux, ce qui m'a permis de faire souvent de grosses économies. Il m'avais été rapporté un accident mortel lors d'un essai de tube RX à deux, absurdement conduit, de tension filament (premier Temps) ( le 2° temps étant la THT). Ce monde technique était plus intéressant et surtout nettement plus intelligent que le monde médical, avec d'innombrables malades, en dehors de ceux un vrai pied dans la tombe adressés en urgence par Réas et Chirurgiens (certains examens vasculaires étaient à risque, mais c'était tellement mal parti.... Maintenant tout passe en Scanner ou IRM). L'électronique évoluant vers l'informatique, l'aviation puis le voilier et la plongée étaient heureusement de bons dérivatifs. Mais on ne peut malheureusement pas vivre à 100 à l'heure toute sa vie. ·le 13 avr. 19:41
09 avr. 202109 avr. 2021
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Ah oui bien sur Polmar, je n'avais pas pensé !
Il faut regarder ardupilot/pixhawk , c'est ce qui se met sur les drones et le modélisme. C'est le plus adapté (avec un étage de puissance à ajouter).
La aussi, beaucoup de cambouis mais très intéressant.
Encore une fois, sans vouloir te décourager Nihgali, tu pars d'assez loin. (ATCFrog m'a doublé... Ce n'est pas inaccessible mais loin d'être simple)
commence par regarder des articles qui expliquent le fonctionnement et les systèmes de pilotage auto, coté modelisme/drone ce sera plus adapté je pense.
Il y a des parapentes de modélisme avec ce pilote.

pixhawk.org/

discuss.px4.io[...]l/13550


09 avr. 202109 avr. 2021
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Bonjour Nihali,

Tout d'abord bienvenue, je pense que ta démarche (de venir poser la question ici) est la bonne, même si les premiers retours sont un peu froids.

Moi, j'ai jamais fait de paramoteur, mais j'ai fait du parapente (et du bateau à voile, bien entendu).
A lire ta demande, je comprends ceci (tu me dis si je me trompe), ce qui définirait un cahier des charges :
- besoin de lâcher les suspentes (ou la barre de contrôle le cas échéant) le temps de se dégourdir les doigts, boire un coup, détendre les épaules, etc.
- besoin de pouvoir les reprendre en main instantanément, si jamais problème quelconque.
- besoin de suivre une "direction" au sens approximatif du terme : cap magnétique ou cap GPS peu importe. Le plus important étant la facilité de fabrication de ton système, installation et utilisation, sans oublier les paramètres de légèreté, de consommation et dans une moindre mesure de fiabilité (tu es toujours prêt à reprendre manuellement le contrôle, tu ne fais pas comme certain d'entre nous avec nos pilotes : aller dormir dans la nuit noire au milieu de nulle part avec juste le pilote pour s'assurer d'où on va).

Si ton besoin est bien celui là, alors la solution me semble terriblement plus simple que toutes mises en gardes exprimées plus haut :

  • une batterie 12v dont tu définiras toi-même le type en fonction de tes besoins. De toutes façons si elle s'avère de trop faible capacité ça n'est pas grave, tu es prêt à reprendre la main à chaque instant, et tu as l'habitude de faire sans. Donc ici ça n'est que bonus. Juste une mise en garde : une batterie ne doit pas s'utiliser jusqu'à vidage total, sous peine de la détériorer irréversiblement. Généralement on contrôle ça assez basiquement avec un voltmètre.

  • un pilote automatique linéaire (pour barre franche, en opposition à ceux pour barre à roue) premier prix, voire même à aller chercher sur le bon coin pour faire tes essais. L'avantage de ces premiers prix est qu'ils ont en leur sein un compas, et donc un ou des boutons pour définir le cap à suivre.

  • l'inconvénient de ces pilotes est qu'ils ont besoin d'être à l'horizontale pour que le compas intégré fonctionne, alors que tu as besoin d'un contrôle vertical. Je vois 3 solutions :
    1 - tu bricoles une tringlerie pour passer d'horizontal à vertical
    2 - tu démontes le pilote, et tu fais en sorte de changer la position du compas qui est incorporé (soit tu as assez de place dans le boitier plastique - peu probable), soit tu le fais dépasser d'une façon ou d'une autre (excroissance à protéger des chocs et intempéries) quitte à rallonger (proprement) les fils. Au cas où tu ne visualiserais pas, le compas dont je parle ici s'apparente plus à un composant électronique de quelques centimètres qu'à une belle boule flottante graduée.
    3 - tu trouves un pilote linéaire dont le boitier de commande et le compas sont déportés. Mais on sort du premier prix, ce qui est synonyme de plus costaud et donc de plus lourd et cie).

  • SURTOUT, SURTOUT : tu prévois le moyen de "débrayer" instantanément ton pilote pour reprendre le contrôle manuel. Et il faut que ça soit faisable avec chacune des deux mains, même sous charge, même si ça merde.

Et voila.
Si c'est bien ça dont tu as besoin, tu trouveras ton bonheur pour 150€ sur lbcoin (je parle du pilote avec compas incorporé, comme celui là, où il faut tourner la molette rouge pour définir le cap : www.leboncoin.fr[...]272.htm ). Ce serait un système relativement simple à mettre en oeuvre (ici plutôt en mode tringlerie, car le compas est intégré à la molette). Et le type de pilote dont je parle doit faire max 8kg je dirais.

Cette réponse correspond-elle à ta question ?


voilic:Magnifique exemple de réponse type 'pneu-balancoire' 👍👍😜·le 09 avr. 09:58
bleuoizo::)·le 09 avr. 10:23
ATCFrog:Ca ne resoud pas le problème. Avec ton système, on ne controle que la trajectoire horizontale. Quid du vertical ? Il faut deux vérins, et un asservissement vraiment malin pour que ca fonctionne·le 09 avr. 10:34
bleuoizo:@Nihalic : même si la solution est simple, t'as quand même le droit de mettre un fusible dans un porte fusible étanche entre ta batterie et ton pilote :)·le 09 avr. 10:36
bleuoizo:@ATCFrog : Il a pas exprimé le besoin de contrôler l'assiette. Alors peut-être qu'il en a besoin, mais pour ce que j'arrive à en déduire de ma maigre expérience parapentiste, à part en mode acrobatique il n'y a pas de contrôle d'assiette. En parapente ce qui te fait monter c'est l'air chaud et certains effets de site (que tu vises donc, en gérant ton cap). J'imagine qu'en paramoteur c'est surtout la manette de gaz.·le 09 avr. 10:42
bleuoizo:@Nihalic : j'ajoute pour ton besoin "que ça garde le cap quand ça secoue" qu'il n'y a pas de soucis à se faire du côté des pilotes auto pour navires : c'est fait pour garder le cap quand ça secoue, car oui, ça arrive parfois. Même très très souvent. ·le 09 avr. 11:04
ATCFrog:@bleuoizo dans ce cas ca pourrait marcher, mais ca parait mal adapté: la course est beaucoup trop longue sur un pilote de bateau , et du coup le verin pèse un ane mort. Je n'ai jamais piloté de parapente, mais si l'effort ne se fait qu'en traction (comprendre, tirer ou relâcher, jamais "pousser") , pourquoi pas un système d'enrouleur avec un petit moteur ?@nihali on est en train de faire ton boulot la 😉·le 09 avr. 11:05
bleuoizo:En effet, l'effort ne se fait qu'en traction.Mais, ou tu tires d'un côté, ou de l'autre. Donc si tu veux pouvoir tourner des 2 côtés, - soit tu fait un système de deux moteurs (enrouleurs ou autre) qu'il faut synchroniser et toute l'usine à gaz qui va avec (et le risque que ça enroule des deux côtés en même temps > là ça peut devenir dangereux- en plus l'enrouleur, il faut là aussi en limiter la course. Mais par défaut un enrouleur ça enroule jusqu'à ce que ça ne puisse plus. Niveau sécu pour tirer sur une suspente je trouve ça très très moyen aussi.- soit tu te dis que l'avantage du vérin c'est qu'il est limité dans sa course (même grande). Ce qui est déjà gage de sécurité. Et ensuite, vu que :1- l'usage d'un seul pilote va nécessiter l'usage d'une barre entre les deux suspentes et un point pivot central (quand je tire d'un côté ça relâche de l'autre et vice-versa), ce qui est un début de tringlerie en soit;2 - il est très aisé de déterminer la course finale de ce que tu contrôles une fois que ton pilote agit via une tringlerie (dans le cas qui nous occupe : en s'éloignant plus ou moins du point pivot par exemple / dans nos habitudes de marin : lorsqu'on asservit un régulateur d'allure à un pilote automatique par exemple);... je crois que le pilote linéaire serait une solution.Je précise ici, si ça n'est pas clair, que si tirer sur les suspentes qui sont des ficelles a un effet, pousser dessus n'en a aucun. CQFD : ça n'est pas grave si notre système pousse dessus.·le 09 avr. 11:31
bleuoizo:Ouhla c'est bizarre cette mise en page de réponse. Désolé, je ne peux paas éditer.·le 09 avr. 11:30
ATCFrog:La mise en page des réponses est douteuse, oui, mais ca reste lisible. Pour ce qui est de l'enrouleur, ca enroule ce qu'on lui dit d'enrouler. En plus, suivant les renvois que tu fais, un seul moteur peut parfaitement enrouler un filin et en dérouler la meme quantité (à un pouillème près) sur une meme bobine, limitant ainsi le risque de voir les deux cotés tirer d'un coup. L'inconvénient de ne bosser qu'à un seul moteur, c'est l'installation : comme pour un verin, ca necessite l'installation d'une tringlerie rigide pour renvoyer les filins. A deux moteurs, plus de problemes, mais faut pas se rater dans l'asservissement (encore que, une fois encore, si tu donnes le meme ordre à deux moteurs identiques, si les bobines sont montées à l'envers, un enroulera la meme quantité que celui d'en face déroulera, à un pouillème pres)·le 09 avr. 13:03
09 avr. 202109 avr. 2021
3

Désolé pour les réponses un peu rudes mais réalistes je pense
Bleuoizo a bien recentré sur une solution peut être faisable "facilement"...quoique...

@voilic ;-)
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Quizas:tu dois modifier le premier stade par "comment le client exprime son besoin sur H&O et se suicide en lisant l'épilogue de Outremer"·le 09 avr. 11:52
yannbis:ce qui aura évité un bête accident de paramoteur ;-)·le 09 avr. 11:48
09 avr. 2021
1

Une question encore : comment le vérin linéaire tire sur les 2 suspentes?
il faut une pièce mécanique entre les 2 et SURTOUT comme le dit bleuiozo un débrayage fiable


09 avr. 2021
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La non maitrise des problèmes posés pourrait conduire inéluctablement à la mort ou à de graves blessures du demandeur. Le seul service sérieux qu'on puisse lui rendre éventuellement est de lui conseiller de commencer par analyser correctement les lois de fonctionnement et de contrôle d'une aile (souple).
Le rêve d'Icare s'est bâti sur de très nombreux morts expérimentaux qui n'avaient pas analysé et encore moins compris correctement les problèmes à maitriser.


bleuoizo:On a peut être le droit de présupposer que si le demandeur ne connait rien aux pilotes automatiques de bateaux, il a une petite idée de comment vole son aile.Dit autrement, est-on obligés de présupposer qu'il ne connait rien à rien, et que notre responsabilité serait de le renvoyer dans ses buts ? Qui plus est sur un forum où l'on passe nos journées à bricoler et inventer des bidouilles pour naviguer en mer, domaine que tout terrien qualifierait de terriblement dangereux (c'est relativement vrai), qu'il ne faut pas rigoler avec ça (c'est vrai), et que de ce fait toute bidouille serait terriblement inconsciente ?·le 09 avr. 11:38
Quizas:Outremer tu as raison, si Icare avait analysé le problème à maitriser il aurait bien volé en direction du soleil ... mais la nuit ! pour un néophyte persévérant chaque problème technique, même le plus ardu, à sa solution.·le 09 avr. 11:58
09 avr. 202109 avr. 2021
0

Bon ben en fait, google nous dit que ça existe :

(attention, il meurt à la fin ! ;-) )

paradr.one[...]/

etc..


bleuoizo:Ben ça c'est justement le pilote auto de contrôle des gaz en fonction de l'altitude voulue. Ca gère donc le côté vertical de la chose. Ca ne répond pas au besoin de contrôle horizontal , de cap, objet de ce fil.Enfin... de ce que j'en ai compris.·le 09 avr. 12:31
Fabien83:Le deuxième si. ·le 09 avr. 12:34
bleuoizo:Ah ouais !!! Et ça a même l'air carrément cool. Au temps pour moi·le 09 avr. 13:56
Polmar:Dans la première vidéo, le servo (à la 21ème seconde) est un truc de modélisme. Et les servos puissant ou a tambour (servo-treuil) existent aussi. Ils sont très nettement moins puissants et chers qu'un vérin de pilote automatique de voilier.·le 09 avr. 16:28
09 avr. 2021
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Ce que j'ai compris:
L'initiateur du fil vole sous son paramoteur. Il va donc à droite et à gauche, monte et descend grâce à son moteur et n'a pas besoin d'ascendances ou de dégueulantes pour cela. Pour se diriger il a deux suspentes de gauchissement et deux suspentes de réglage de l'incidence de la voile (ces deux suspentes peuvent être activer ensemble) + la variation du régime moteur.
L'initiateur du fil veux un pilote automatique.
Le pilote automatique doit, AMHA, agir sur les 4 suspentes, et éventuellement sur le régime moteur.

Pour moi, les suspentes répondent à des ordres tirer-relâcher. Des enrouleurs seraient une bonne piste. Deux enrouleurs agissant de conserve pour relâcher une suspente quand on tend celle opposée, cela se fait : exemple les voiliers radiocommandés avec génois à recouvrement (c'est un peu l'usine à gaz).

Il reste à définir et paramétrer les ordres, puis les écrire dans le langage adapté, concevoir un calculateur qui recevraient les données de site grâce aux capteurs adaptés et initierait les ordres à exécuter par la mécanique. Il me semble que la partie "distribuer" les ordres de commande est la moins compliquée de l'affaire.

Et enfin, il restera à tester. En espérant que l'aviation civile ne voit pas cela d'un mauvais oeil.

Je peux totalement me tromper! ;-(


nihali:Deux commandes de freins et deux commandes de plumes. Si on pilote aux freins on ne touche pas aux plumes ( plumes au neutre) et on agit sur un seule frein en général. Agir sur les deux freins en même temps c’est très rare; perso jamais fait ça; trop délicat. Et si on pilote aux plumes, on ne touche plus aux freins ( calés au neutre). Pour ce qui concerne la réglementation DGAC, aucune règle en ce domaine; ça peut paraître étonnant mais c’est ainsi.·le 09 avr. 15:44
09 avr. 2021
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Beaucoup de réponses et de propositions. Merci.
Avant de continuer je vais me présenter, puisqu’il ne semble pas qu’il y est un endroit spécifique.
J’ai été comme vous d’abord un marin. Beaucoup de régates en dériveurs (fireball pour ceux qui connaissent). Ensuite croisières et courses croisières. Malgré cela je n’ai jamais utilisé de pilote automatique. Je suis de l’époque de la navigation au compas, à la gonio et recalage parfois sur les fonds marin avec le sondeur. Pas de GPS à cette époque, que j’ai connu seulement pour mes dernières années de navigation et peu utilisé. La nav dans le brouillard (dans la manche) était toujours un excellent exercice. Suite à un plongeon en mer en pleine course, lors d’une manœuvre de spi, j’ai estimé que pour moi cette activité n’était plus de mon niveau physiquement.
Voilà en qq mots ma vie de marin.

Suis alors passé au paramoteur. Activité beaucoup plus facile que le bateau à voile.
Maintenant âgé (78ans), j’ai parfois qq difficultés à piloter, sur long trajet, du fait de tendinites et autres ...
Voilà la raison de mon idée de pilote auto.

Maintenant j’explique comment fonctionne un paramoteur, pour le cas présent « paramoteur chariot ». Le fait d’avoir un moteur ça réagit de façon plus complexe qu’un parapente.
Sens vent, un parapente avancera pratiquement droit si le pilote ne touche pas aux commandes. En paramoteur, pour rester en palier (toujours à la même altitude) il faut maintenir le moteur à un régime bien adapté ( un peu plus ou un peu moins de poussée et je vais descendre ou monter). A ce régime en palier, selon le sens de rotation de l’hélice l’ensemble va systématiquement virer à droite ou à gauche; effet giratoire de l’hélice. Ce qui veut dire qu’il faut toujours piloter pour contrer l’inertie de l’hélice, si je veux avancer droit. Ce qui veux dire aussi que la voile n’est jamais symétrique, en tirant sur une commande en permanence.

Sur les voiles modernes et très sécurisantes. Deux types de commandes, les freins utilisés essentiellement au décollage et pour l’atterrissage; et les plumes pour piloter lorsque la voile est configurée en vitesse Max.

Pas possible ou tout au moins difficile d’envisager un pilote automatique sur un paramoteur décrit comme ci-dessus.

J’ai donc commencé par modifier le paramoteur :
- déplacement de la sellette, qui maintenant n’est plus dans l’axe du moteur. Ceci permet de contrer l’effet de force centrifuge. Maintenant en palier le paramoteur avance presque droit à régime moteur stabilisé, sans toucher aux commandes. La voile n’est presque plus déformée (symétrie conservée)

Le problème restant est dans « avance presque droit » ( de la phrase au-dessus).

En réalité il est impossible de rester à une altitude précise. Il faut régulièrement redonner un peu de puissance ou la diminuer ( aucun automate à prévoir pour ça, l’accélération/décélération n’est pas un problème). Ces changements de régime moteur engendre un changement de direction; toujours lié à la force centrifuge du moteur. Pour contrer cet effet résiduel j’ai ramené la commande d’une plume ( il faut une seule commande, d’un seule côté pour résoudre le problème) de façon à ne pas avoir à lever le bras pour agir sur cette « suspente ». La force nécessaire sur cette suspente pour piloter est très faible. L’amplitude sur la commande ne dépasse pas 7cm.

Donc pour auto piloter une seule commande est nécessaire. L’effort serait seulement pour tirer (vérin rentrant). Vérin sortant, aucun effort.

Ce montage ne change absolument rien pour la sécurité en vol. Je vole ainsi depuis pas mal de temps. Y ajouter un pilote ne modifierait pas la façon de gérer la voile. Toutes les commandes d’origine sont manœuvrables à 100%. Je ne suis pas suicidaire.

Certains suggèrent un pilote de bateau. J’y ai pensé mais dans tous les cas le vérin est surdimensionné en force et trop long, et trop lourd.

Je ne sais pas si je me suis bien exprimé ? Une explication qui me semble nécessaire pour éviter des suggestions pas adaptées.


bleuoizo:Merci pour ton retour, et tes explications fort intéressantes et très claires·le 09 avr. 15:44
09 avr. 202109 avr. 2021
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merci des explications.
De ce que je comprends en fait tu ne cherches pas vraiment un pilote (qui pourrait suivre des waypoint etc...), mais un "conservateur de cap électronique" :
Tu te places "à la main" sur un cap, que tu cherches ensuite à conserver automatiquement.
le tout sur un seul axe. (tant que tu y est tu pourrais faire l'altitude aussi ;-) )

Effectivement, un petit vérin doit suffire.

Pypilot ou Arduilot me semblent du coup un peu surdimensionnés. Je pense que c'est gérable avec un Arduino ou Raspberry et une IMU 9axes, mais il y a du boulot quand même, notamment en logiciel.
Si tu n'as pas les compétences, c'est le genre de projet que tu pourrais confier, à des étudiants d'IUT ou d'école d'ingénieur?


nihali:Si un conservateur de cap n’est pas un pilote automatique, alors je me suis mal exprimé. Oui en effet c’est ça que j’imaginais. Pour l’altitude je préfère conserver la maîtrise manuelle. Rigolo la proposition de contacter une école pour en faire un exercice, j’y avais pensé. Tu me confortes dans cette idée.·le 09 avr. 15:55
09 avr. 2021
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Une idée que m'inspire le précédent message de Nihali!
Faire comme lorsque du temps où les pilotes automatiques n'existaient pas. La barre était amarrée par un bout ou un sandow et avec un peu d'angle pour garder (approximativement) le cap.

Ne serait-il pas possible de prévoir un "trim" sur la plume à régler finement fonction du besoin.
Exemple: un point fixe de la selette ou du chariot tel qu'un clamcleat dans lequel viendrait se coincer l'extrémité de la suspente?
Cela ne permettrait certainement pas de garder la ligne de vol pendant des heures, mais peut-être quelques dizaines de secondes? Si c'est suffisant pour se délasser, s'étirer, etc.

Sans doute "pas assez cher, et trop simple, mon fils"


09 avr. 2021
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Quand une voile aérienne décroche ou s'enroule il suffit d'assez peu de mètres pour toucher le sol à au minimum 180km/h (50m/s) Dès les débuts de l'aviation on a rapidement abandonné les profils souples et leurs nombreux problèmes pour des profils rigidifiés ou rigides. Si on a assez d'altitude on peut assez facilement rattraper une erreur avec une aile rigide qui garde toujours les caractéristiques de son profil alors qu'avec une aile souple le profil peut HELAS, et son défaut fondamental, très rapidement évoluer de façon défavorable, parfois irrécupérable et pardonne beaucoup moins. Cela doit fortement inciter à ne pas aller chercher à se trouver face à un problème majeur, faute de vigilance et d'un manque de réaction instantanée nécessaires.
Un mobile aérien est d'autant plus sensible aux variations qu'il a moins d'inertie.
Normalement pour un régime de vitesse donné stabilisé et une incidence donnée, correctement réglé trimé un profil surtout à tendance autostable doit garder son attitude et son altitude. C'est d'ailleurs la base fondamentale de la tenue d'une machine (rappelée par l'Aérospatiale lors de la catastrophe de l'AF 447) (A noter pour rester en milieu marin que le régulateur pilote "automatique" basique utilisable sur un voilier est constitué d'un simple sandow astucieusement disposé)


bleuoizo:Ouais.Sauf que dans les pratiques de "vol libre", les assureurs assurent sans problème les voiles souples, mais pas les voiles rigides. En tous cas c'était le cas il y a 10 ans. Donc ce qui est vrai pour "l'aviation" ne s'applique peut-être pas au vol à voile légère. A moins que les actuaires ne sachent faire leur métier.Quant au "Normalement [...] doit garder son attitude et son altitude"... idem. Ça doit s'appliquer à l'aviation. Parce que là, passe sous un cumulus avec un engin à voile qui commence par para, et tu te rendras vite compte que ce "normalement" ne s'applique pas ici.Comme si on décrétais que sur nos voiliers, à l'approche d'un grain, il n'y avait rien qui changeait. ·le 09 avr. 16:45
outremer:Un mobile aérien par définition subit les variations de l'air dans lequel il évolue. un planeur un avion qui n'est qu'un planeur motorisé , un delta plane deux axes à aile rigide, une aile souple, motorisée ou pas , un parachute, un ballon libre ou dirigeable, vont subir les mêmes effets en passant sous un cumulus. Les lois mécaniques (assez élémentaires) étant les mêmes (hier après midi encore, avec un air froid donc dense et très porteur et des instabilités proches du sol , mes collègues en pendulaire 2 axes à ailes rigidifiés et moi plus lourd en 3axes avons rencontré les mêmes problèmes en vol et à l'atterrissage. ( perso j'ai aussi tâté du parachutisme et du paramoteur, ( ayant fait de la voltige je trouve ces engins d'un intérêt très moyen pour un risque majoré). Naturellement toutes nos machines sont obligatoirement assurées au minimum au tiers dans le cadre FFPLUM qui regroupe depuis 14ans 6 classes d'engins: ballon dirigeable, paramoteur, autogire, pendulaire, avion ULM 3 axes, et maintenant hélicoptère ULM. Parachutisme, planeurs et aviation générale ont leurs structures propres la aussi avec assurances obligatoires. Ne pas confondre assurance au tiers obligatoires assez accessibles liées au fédération, les assurances individuelles et passager minimum et aussi souvent obligatoires, les assurances individuelles facultatives plus complètes plus couteuses et les assurances machines qui comme en bateau sont très élevés souvent dissuasives.·le 09 avr. 17:21
10 avr. 2021
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c'est passionnant, mais je suis totalement ignorant des pb aériens parachose ou autre
je peux me tromper, mais si j'ai bien compris, nihali cherche à compenser les variations d'altitude qui le font dévier de sa route
il me semble donc peut être plus facile d'asservir le régime moteur pour conserver l'altitude à x mètre près, dont l'équation doit être plus facilement maîtrisable que gérer la traction d'une "ficelle" dont les paramètres sont contrôlés par le cerveau, autrement plus puissant que le simple processeur d'un pilote marin des modèles de base, même s'ils sont déjà capable de remplir la fonction dans des conditions bien connues des concepteurs
si la conception d'un tel pilote est donnée dans une école, autant la donner dans une école d'aviation, et le cahier des charges devra être très précis, la réalisation d'un modèle pour simulation le plus gros travail avant expérimentation
je ne pense pas que ce soit insurmontable, mais trouver et modifier un matériel tt fait, sans les compétences...un peu illusoire
JL.C


nihali:Non simad, les variations d'altitude je les gère simplement avec la poignée des gaz à demeure entre les doigts. Non seulement ça n'a pas besoin d'être automatisé, ça n'apporterait rien de mieux. La seule et unique chose qui m'intéresse c'est l'action automatique sur une seule suspente pour une variation de 3 à 4 cm au tirage; rien de plus, rien de moins; qui devra agir sur le cap donc associé à un compas). Rien d'illusoire dans notre activité. on peut faire pratiquement tout ce qu'on veut; même fabriquer la voile mais tellement complexe que personne ne se lancerait plus dans ce genre de chose (ça a existé à l'époque de voiles sous lesquelles personne ne voudrait voler aujourd'hui). Il faudrait fabriquer deux voiles, une première testée par la DGAC jusqu'à la rupture, accrochée derrière un engin roulant avec mesure des efforts pour savoir si elle est conforme, et une deuxième qui devra être réalisée exactement de la même façon. Donc en théorie c'est faisable, en réalité utopique. Pour tout le reste on fabrique ce que l'on veut sans contrôle obligatoire, chacun étant considéré compétent et responsable de ses " bricolages" .Certains se fabriquent des chariots paramoteurs à deux places sans contrôle par la DGAC.J'ai volé de nombreuses années avec un chariot de ma propre fabrication à 100%, absolument pas interdit par la règlementation de la DGAC. Chariot réalisé en grande partie avec des mâts de planches à voiles à 75% de carbone (mâts cassés récupérés); ce qui faisait un engin au poids record de 13kg. ·le 10 avr. 15:11
10 avr. 202110 avr. 2021
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Bonjour,

Je n'y connais rien en paramoteur, mais pour ton besoin, j'essayerais de trouver un pilote pour barre franche de voilier, le plus petit modèle suffirait. Puis, je le désosserais pour récupérer d'une coté, le compas fluxgate (compas électronique) d'un autre coté, la carte électronique et enfin le vérin.

Ensuite, il faudrait concevoir un boitier pour l'électronique et le compas, pour que ce dernier soit bien positionné dans l'axe de vol et donc séparer le vérin du reste. Rien d'extraordinaire la dedans, certains pilotes ont déjà le vérin séparé, il ne s'agit que de l'alimenter par deux fils.

Pour le vérin, soit tu peux y adjoindre des butées pour en limiter la course, soit, si je comprends bien, même un petit vérin de pilote de bateau est trop lourd, alors il faut trouver un vérin adapté en poids et en course. Les catalogues de l'industrie et automatisme sont tes amis pour cette tâche.

Le contrôle du vérin est assez trivial sur les pilotes de base. Tu te positionne sur un cap manuellement, et quand tu veux maintenir cette route, tu appuis sur "auto" A partir de la, quand le mobile (bateau en général ou paramoteur dans ton cas) s'éloigne de la route le pilote commande le vérin dans un sens ou dans l'autre pour ramener le mobile sur la route d'origine. Des boutons + et - permettent de régler la route (le cap à suivre). lorsque le pilote est sur Auto, il "apprend" à ne pas faire les corrections qui sont inutiles. Pour ce dernier point il me semble que le cas du paramoteur est plus simple pour le pilote que le cas d'un voilier car il n'y a pas les vagues pour perturber la route (mais je me trompe peut être, je n'ai jamais pratiqué le paramoteur.

Tout ça pour dire que l'électronique du pilote peux piloter n'importe quel vérin linéaire. Le vérin peut donc être changé facilement.

J'ai bien sur simplifié pas mal de choses, mais le principe est la. En récupérant le compas et l'électronique d'un pilote existant, tu évite toute la partie conception et mise au point de l'électronique et du logiciel qui peuvent êtres très longs en partant de zéro même si le principe est simple.

Evidement il faut bien tester à terre avant de s'envoyer le l'air et evidemment, il faut pouvoir débrayer facilement, rapidement et instantanément en cas de besoin, mais ça, tu le sais déjà.

Pour les recommandations d'Outremer, il ne faut pas lui en vouloir, il voit la mort partout, c'est certainement une déformation professionnelle, mais à chaque fois que quelqu'un pose une question qui sort un tant soit peu des sentiers battus (et encore des fois ça sort même pas) il lui prédit une mort certaine. La dernière fois un gars avait perdu son ancre dans 4m d'eau et quand on lui à dit qu'il fallait aller la chercher en apnée, outremer nous à traités de stupides inconscients de dire ça et il à prédit la mort certaine du gars en question. Si je l'écoutais je serait morts des centaines de fois. Bon, ça arrivera bien un jour et ce jour la Outremer aura raison ... Ok, je caricature, mais j'aime bien le taquiner (pardon).


nihali:Merci Now. Oui je crois que ce que tu suggères est une bonne solution, avec remplacement du verin. Je vais chercher quelque chose d'occasion.Concernant Outremer. Bonjour Outremer, je t'ai répondu partiellement par-ci par-là mais c'est hors sujet, quoi que ce soit intéressant. Ayant passé une bonne partie de ma carrière professionnelle à concevoir des procédures de sécurité pour interventions dans des environnements très dangereux (entre autre à proximité d'installation HT et THT sous tension, je pense connaitre parfaitement ce qu'est le risque d'une façon générale et savoir l'appréhender). Mon leitmotive était "prévoir l'imprévisible" tout un programme.·le 10 avr. 18:56
JeanLW:C vrai qu outremer, toujours intéressant, à un petit côté Delfraissy 🙈🤓·le 12 avr. 20:55
10 avr. 2021
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Comme déjà dit plus haut, le principal problème est que les pilotes de bateau comme ceux des avions ont besoin d'être horizontaux.
La précédente génération de pilotes de bateau utilise un compas fluxgate sur cardan à l'identique des compas électroniques dans l'aviation. Le capteur magnétique a un boîtier séparé pas très gros avec le capteur fluxgate sur cardan mais pas toujours comme dans le cas du ST3000 de Raymarine où il est dans le calculateur.
Un calculateur Raymarine ST3000 d'occasion conviendrait bien en remplaçant le moteur pour barre à roue par ton petit vérin. Par contre, il faut que l'orientation du boîtier du compas reste constante par rapport à l'axe du moteur ...
Voir doc ci-dessous du ST3000



nihali:Bonjour J-Marc, merci, info intéressante.·le 10 avr. 20:09
J-Marc:Par contre, je n'en ai pas vu en vente en ce moment.Il faut surveiller les sites de vente d'occasion. Le boîtier est étanche et il y a juste l'alim 12V DC et le fil d'alimentation du vérin 12V·le 10 avr. 20:38
10 avr. 2021
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Est-ce que la trajectoire du paramoteur est bien dans l'axe de la sellette, ou y a-t-il un phénomène de dérive (effets de l'hélice et de la plume) ?
Sinon 2 hélices contrarotatives !


nihali:Bonjour FrederictL, On recherche toujours le plus de légèreté possible pour un paramoteur. A savoir que la plupart des moteurs ne sont pas spécifiques aux chariots (chariots en solo je parle), ils vont aussi sur les paramoteurs portés sur le dos. Avec ce système tu augmenteras le portage pour le pilote qui décolle en courant. Inconvénient de cette solution :- ensemble trop lourd, alors qu'on cherche à alléger. Pour ce faire la structure de ces engins sont maintenant le plus souvent un cocktail de carbone et de titane avec des moteurs de plus en plus puissants, et pourtant avec des poids en diminution..- surcoût du matériel pas négligeable- complexité de la mécanique, donc source de pannes supplémentaires; plus la mécanique est simple moins il y a de source de pannes.- et une hélice (carbone, les plus puissantes) c'est déjà 400€, là tu doubles le prix !- et cerise sur le gâteau les chutes n'étant pas rare au décollage, c'est 800€ de remplacement des hélices si elles cassent. A savoir que plus c'est lourd à porter plus les chutes sont nombreuses et l'impact plus important.Mais dans l'absolu l'idée est bonne.·le 10 avr. 20:30
10 avr. 2021
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Tu n'as pas répondu à ma première question. Pour qu'un pilote utilisant un compas fixé à la sellette soit utilisable, il faut que le paramoteur se déplace bien dans l'axe de la sellette, sans dérive.
Sinon il faudra remplacer l'information du compas par une information COG fournie par un GPS, mais ça risque d'être plus complexe à réaliser.


nihali:La sellette et la voile sont sur le même axe de déplacement. Verticalement l’axe moteur n’est pas sur le même axe que l’ensemble voile-sellette. Ceci justement pour contrer l’effet giratoire de l’hélice. L’ensemble se déplace dans l’axe de la voile-sellette; ensuite comme sur le bateau il y a la dérive liée au vent. L’ensemble vérin et son Asservissement seront placés sur un côté de la sellette ( fixé sur un montant du châssis).·le 10 avr. 22:43
nihali:Rectification. Vérin placé sur le côté de la sellette, il n’y a pas le choix. L’asservissement placé sur le longeron du châssis, devant moi, sur une platine en alu et écarté du châssis pour éliminer le risque de perturbation du compas avec le longeron en inox à cet endroit. Y en a qui pourrait dire que l’inox n’est pas un métal ferreux, malgré tout c’est légèrement « magnétisant » ( c’est comme ça qu’on dit ?). Et .évidement une liaison électrique entre l’asservissement et le vérin.·le 11 avr. 09:13
FredericL:L'acier inox est un alliage à base de fer donc toujours ferreux, mais il est plus ou moins attiré par un aimant selon sa composition. ·le 12 avr. 12:21
nihali:Exact Fred. C'est pour ça que je parle de platine éloignée du longeron.·le 12 avr. 12:23
12 avr. 2021
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Un truc me turlupine.
Nihali a pointé le fait que le poids est l'ennemi de l'homme volant.
OK
Il me semble que celui du plus petit vérin de pilot doit plomber le devis de poids de la machine volante.
Surtout que Nihali n'a besoin d'une course évaluée à 3 ou 4 cm avec une force faible (50 N).
Le vérin est-il un incontournable dan le projet.


Now:c'est pour ça qu'on lui suggère de garder l'électronique (et donc le soft) et de changer le vérin.Mais en ce qui me concerne, la suggestion s'arrête la car je n'ai aucune expérience en paramoteur, Nihali semble savoir de quoi il parle, donc il ne devrait pas faire n'importe quoi et prendre juste les infos dont il a besoin.·le 12 avr. 14:04
nihali:Ha, comment répondre à ça ? J'ai parlé du poids parce que Fred proposait une double hélices. Ce procédé, qui par ailleurs impliquerait une grosse étude de conception, alourdirait l'ULM. Je parlais du paramoteur porté sur le dos avec départ en courant. Là plus c'est lourd plus c'est difficile (le portage, courir, le dos qui trinque , les gamelles ... !)Et comme ce sont les mêmes moteurs pour le portage sur le dos et pour les chariots à une place, CQFD. Je pourrais avoir un moteur plus puissant et plus lourd. Pour le poids ce serait bon; par contre un coût de l'engin plus élevé, une surpuissance qui si mal gérée peut vite devenir dangereuse et consommation augmentée pour rien.Mon PTV est à 160/190kg (variation suivant été et hivers, et emport carburant) alors que ma voile est homologuée jusqu'à 410kg. J'ai de la marge.Le vérin c'est mon projet.J'aime bien les nouveautés; concevoir ce que j'ai imaginé. Ensuite peut-être c'est inutile? Ce n'est que lorsque j'aurai testé que j'aurai la réponse. C'est comme ça qu'on avance. On n'est par toujours gagnant quand on veux concevoir, il faut oser c'est tout; sans jamais sacrifier à la sécurité évidemment. Pas de souci, j'ai qq connaissances en la matière.·le 12 avr. 14:33
simbad:le poids du verrin sera fonction de la force à exercer, sur alichose il y a tte une palanquée de vérin à course de qques cm à bp plus, en 12V. sur les PA marin, la course est programmée par le processeur, pas de fin de course, juste des butée caoutchouc qui pètent; il faudra donc modifier le programme donc connaître le source de celui ci, c'est pas gagné. JL.C·le 12 avr. 17:30
FredericL:Un servo de modélisme fera ça très bien. ·le 12 avr. 18:09
12 avr. 2021
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au hasard un servo de 50kg
fr.aliexpress.com[...]87.html
je pense que le besoin est presque trop simple, mais la réalisation pas tant que ça (tout est relatif) et je ne vois pas de solution DIY simple bizarrement, si ce n'est des petits projets perso pas forcément bien documentés (on ne peut pas le reprocher!)

un projet très similaire : pilote auto de kayak
hackaday.com[...]opilot/

Les pilotes auto de bateau type Pypilot ou de drone type arducopter sont déjà très complexes par rapport au besoin....


nihali:Le servo moteur sur aliexpress, je suppose qu’il faut y ajouter d’autres composants ? Je pense avoir compris que je ne pourrai pas le faire, pas compétent. Par contre en partant d'un pilote tout fait et associer la partie électronique à un mini vérin semble à ma portée, si c’est compatible sans modif électronique.·le 13 avr. 09:38
13 avr. 2021
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Un Plastimo ART50, qu’en pensez-vous. Actuellement un exemplaire sur « le bon coin » à 90€.
En récupérant tout l’électronique et l'associer à un mini vérin, est-ce utopique ?


13 avr. 2021
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Pilote Platimo AT50 (et pas ART 50): voir la notice de fonctionnement ici:

docplayer.fr[...]mo.html

J'ai l'impression que ce pilote est "tout en un": pas trop de possibilité de bidouiller (on peut éventuellement débrancher les fils d'arrivée du moteur interne pour les ressouder sur un vérin externe).

Je suis prêt à vous donner des conseils en tant qu'électronicien (attention: sans aucune responsabilité de ma part quant au résultat ni sur votre propre sécurité en vol).

Cordialement


13 avr. 2021
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PS: les principales caractéristiques du vérin (image ci-après).

Il s'alimente en 12V. La batterie n'est pas intégrée. Il faut donc une batterie (je préconise du Lithium-ion ou Lithium-polymère - pour le rapport capacité Ah / poids) qui s'approche au mieux des 12Volts.


nihali:Le poids, la consommation, la course du vérin, sa vitesse de déplacement; tout ça ne compterait plus puisque ce serait remplacé par un mini vérin. Au prochain vol il faut que je prenne un mètre avec moi et que je regarde précisément de combien j'ai besoin de course au tirage, (ça ne peut se voir qu'en situation de vol) ce qui déterminera la longueur du vérin; qui sera de toute façon très petit. Ce n'est pas pour tout de suite, avec ce confinement; en plus mon moteur doit retourner sur Paris chez le fabricant pour réparation.·le 13 avr. 13:21
13 avr. 2021
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Pour mieux comprendre sur quoi c'est destiné :


17 avr. 2021
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Bonjour,
Je vois passer une annonce d'un pilote SIMRAD TP10 avec le message suivant :
Le pilote fonctionne ,mais au bout d'un certain temps en mode standby il bug ,il ne corrige plus le cap du bateau ,je ne sais pas à quoi c'est du.
C'est grave "docteur" ?


17 avr. 2021
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Bonjour,
Etonnant...

Soit c'est un bug du processeur interne (je n'y crois pas)
soit c'est ce qu'on appelle une panne thermique: un composant de puissance devient défectueux dès qu'il devient "chaud".

Il faut savoir qu'une électronique chauffe un peu. Au démarrage c'est froid, puis ça se met dans sa température de fonctionnement continu.

Pour la détection de telles pannes, les électroniciens utilisent un bombe à froid (trouvable dans les magasins qui vendent de l'électronique pour les amateurs: gotronic, RS composant et j'en passe...). La bombe est un petit aérosol du même genre qu'une bombe de laque pour les cheveux (une dizaine d'Euros).

Dépannage: On laisse alors la panne se produire puis, comme la bombe est fournie avec une "paille", on peut refroidir l'un après l'autre chaque composant électronique (je pense ici qu'il s'agit d'un transistor de puissance). Une fois le composant défectueux localisé, eh bien, on le remplace...

Perso, je pense que si vous n'avez pas un minimum de compétence en électronique et/ou si vous n'êtes pas bricoleur, passez votre chemin avec ce pilote.

Par ailleurs, rien ne dit qu'il s'agit d'un transistor: ça peut être un circuit intégré de puissance.
Dans le cas d'un transistor, on peut TOUJOURS trouver un composant de remplacement (si la référence du composant défectueux est lisible sur son boitier).
Dans le cas d'un circuit intégré, c'est nettement plus douteux, d'autant plus si le pilote automatique date de 10 ou 20 ans.

Enfin, ça dépend du prix auquel vous allez le toucher: si c'est 10 ou 20 Euros, ça vaut peut-être la peine.

Cordialement


17 avr. 2021
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Recherche "bombe à froid" pour l'électronique:

www.google.com[...]/search

(ces bombes pour électronique refroidissent à environ -40°C)


17 avr. 2021
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Je viens de voir l'annonce dont vous parlez. Le prix de 50 Euros me paraît encore un peu cher. D'autant plus qu'il va vous falloir une prise de raccordement étanche genre BULGIN (compter environ 30 Euros pour un ensemble M+F)

Essayez de négocier: car je ne suis pas sûr que le vendeur trouvera preneur s'il est partiellement en panne
Cordialement


17 avr. 2021
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Merci Alban. Il est vendu. C'est le troisième que je vois passer ... et vendu immédiatement. Les deux autres étaient annoncés en état de fonctionnement. Au prochain ...


17 avr. 2021
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Nhali, tu as écrit:
_Au prochain vol il faut que je prenne un mètre avec moi et que je regarde précisément de combien j'ai besoin de course au tirage, (ça ne peut se voir qu'en situation de vol) ce qui déterminera la longueur du vérin; qui sera de toute façon très petit. _
Ce qui serait parfait: En plus du mètre, emporter un peson, genre de celui des pêcheurs, pour mesurer la force de traction sur la suspente!
S'il n'y a que quelques Newton, un vérin de pilote ne risque-t-il pas d'être surdimensionné, avec les problèmes induits?


simbad:le vérin de pilote sera inadapté, la course de celui ci est gérée par le processeur, et reprogrammer celui ci n'est pas pour débutant et il est lourd (moteur + vis). les TP10 ou 20 ou 30 et les raymarine 1000 ou 2000 équivalents aux autohelm, pour faire des essais simplement nesont pas indiqués, un AT50 Plastimo qui est le pilote "binaire" qui fonctionne en asservissement simplissime est plus indiqué, associé à un verrin minuscule ou un servo, car il est sans processeur, moins paramétrable mais pour commencer, ça simplifie la tâche, néanmoins il faut être prudent pendant l'essai....JL.C·le 17 avr. 14:34
nihali:Pas question de mettre un vérin d'origine, trop lourd, trop encombrant; un mini-vérin sera certainement moins énergivore.·le 17 avr. 19:34
nihali:Je retiens l'avantage du Plastimo AT50, ·le 17 avr. 19:35
17 avr. 2021
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NOTE IMPORTANTE: Un PA par définition est un système bouclé où la boucle de contre réaction est essentielle. Ce système est donc fondamentalement oscillatoire amorti (plus ou moins selon les réglages analogiques ou numériques + programme).
l'AT50 est d'une remarquable conception par sa simplicité de PA purement analogique reposant sur des ampli opérationnels peu couteux et des relais (1° version) ou pont en H à Fets comme étage de puissance.
La contre réaction est purement potentiométrique faite par un Pot linéaire solidaire de la course du vérin. Ce système fait aussi fin de course).

L'élément compas est purement opto électronique, un peu fragile. L'AT50 a donc évolué vers l'AT60 encore simple mais version numérique non programmée avec compas fluxgate.
(d'autres PA utilisent d'autres méthodes que le retour potentiométrique).


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