Configuration logicielle de Pypilot

Bonjour à tous,

J'ouvre ce fil dédié, indépendant des fils généraux sur le pilote auto développé par Sean Despagnier, car la configuration de ce pilote peut être extrêmement détaillée et complexe (un truc d'ingé clairement), et à titre personnel j'ai beaucoup tâtonné pour aboutir à un bon résultat ; il me semble utile de pouvoir échanger entre utilisateurs sur les possibilités de configuration de ce pilote.

Je vous donne ma configuration : voilier Dufour 4800, barre à roue, moteur et entrainement par courroie du raymarine ST 4000. Pypilot tourne sur un RPi3B+ avec un "HAT" de Sean. Le contrôleur moteur est le petit modèle (10A max). J'utilise la version du 16/11/2021 de tinypilot qui chez moi est stable.

Ci-dessous ma configuration telle qu'elle apparaît dans l'interface web (192.168.14.1)

Je n'utilise à ce jour que le mode compas. Avec ce réglage le bateau suit bien le cap demandé y compris avec 23 nds de vent et des creux de 1.40 (hauteur significative) comme j'ai pu le tester sur 45 miles récemment, cela au prix de corrections qui peuvent être très fréquentes.

Certains paramètres me semblent être vraiment clés, notamment sur l'asservissement les réglages PID et sinon servo.period et servo.max_current

Voilà si vous avez des questions, des remarques ou si vous voulez nous faire part de votre configuration,c'est à vous !
MBJ

L'équipage
#autopilote#Electronique#pilote#pypilot#tinypilot
missingdatamissingdata
15 nov. 2022
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15 nov. 2022

Je rajoute tout de suite les infos de base pour commencer la configuration (in English) : pypilot.org[...]oku.php

Comme vous verrez ma configuration est très éloignée des bases données dans ce document...

J-MarcJ-Marc
16 nov. 2022

Bonjour,
Voici mes réglages en avril dernier. Depuis, j'ai augmenté FF pour avoir une meilleure réactivité lors les changements de cap. Mon superchallenger est beaucoup moins stable au portant avec des vagues que les bateaux modernes. J'augmente parfois ponctuellement DD pour que le pilote anticipe mieux les vagues. Maintenant que j'ai une bonne réactivité du pilote et une faible consommation électrique, je touche de moins en moins aux réglages même si le vérin travaille beaucoup avec de la houle de travers.
Je ferai des copies d'écran des derniers réglages la prochaine fois

missingdata:Interessant, tes 3.2 A de courant max c'est pas trop peu ? Ça fait moins de 40W...si c'est pour limiter la conso tu as servo.min.speed et servo.period, que tu as réglé très bas, qui marchent très bien aussi. Je pense que j'ai qd même trop de P, je ferai des essais en augmentant DD et PR.·le 16 nov. 2022 19:50
J-Marc:J'ai un vieux vérin Autohelm dont j'ai mesuré la consommation qui est de 0,7A à vide et 1,2A en forçant. J'ai aussi remplacé le safran d'origine par un nouveau plus efficace et plus équilibré. ·le 15 avr. 2023 22:44
J-Marc:@MissingData,Tu devrais peut être changer le titre pour le remplacer par "Pypilot, gains et paramètres" plutôt·le 15 avr. 2023 22:43
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yannbisyannbis
16 nov. 2022

merci du partage.
je n'ai pas encore fouillé ce sujet, mais peut on sauvegarder facilement différentes configs et les rappeler selon les conditions du moment?

J-MarcJ-Marc
16 nov. 2022

Non pas vraiment.
Avant, mon pypilot avait deux jeux de réglages distincts (basic et simple) dont un avec 3 paramètres et l'autre 9 paramètres. Avec la dernière version que j'ai téléchargée, je n'ai plus qu'un jeu de réglage à 9 paramètres.

Quand je change les réglages, j'essaie de faire des copies d'écran sur la tablette du bateau ou mon téléphone.
Dans la table à carte, j'ai aussi un tableau sur une feuille ne craignant pas l'eau avec les valeurs qui ont évolué dans le temps. Mais après plus de deux ans d'utilisation dans toutes les conditions, je touche de moins en moins aux réglages mis à part DD, quand c'est nécessaire, pour que le pilote anticipe plus vite les embardées de mon bateau de 47 ans avec les vagues au portant. Cela doit être inutile sur les bateaux récents qui ne roulent pas au portant.

J-MarcJ-Marc
15 avr. 2023

J'ai récupéré les derniers réglages de Pypilot et je vois que j'ai beaucoup augmenté DD. Je ne suis pas surpris car mon bateau roule pas mal avec les vagues de travers si on anticipe pas à la barre. Je suis certain que les bateaux plus récents, stables au portant, auront nettement moins.
FF est assez rapide mais ce gain sert à régler la vitesse de rotation du bateau quand on demande un changement de cap au bateau. Le bateau tournait trop lentement auparavant.

ErickalonErickalon
15 avr. 2023

Sur la dernière version Beta de Pypilot 0.36 qui a été compilée par Stelian pour les Raspberry PI zéro 2W, les réglages sont maintenant enregistrés sous forme de profils configurables.

Je crois que cette version correspond à celle diffusée par Sean en intégration sur OpenPlotter, mais il a manifestement du mal à trouver le temps de sortir une image pour Tinypilot. Celle de Stelian me semble bien fonctionner sur mon Tinypilot fourni par Sean, donc sur Raspberry zéro W, essais à la mer restant à faire.

Concernant les réglages de mon installation, mon utilisation des deux premières saisons a été perturbée par des soucis mécaniques qui ne me permettent pas encore de donner des réglages probants. Par contre, les caractéristiques de mon servomoteur maison (moteur de 200 watt) m'amènent à utiliser une valeur de P de l'ordre de 0.08/0.09, nettement plus haute que le réglage par défaut.

Brunod78Brunod78
05 août 2023

Bonjour

Après avoir lu et relu beaucoup de forum et regarder des tutos,je n'arrive pas à trouver le schéma de connexion entre l'arduino et le pont

J'espère trouver ici la solution

Merci et bon vent

kivoila:Bonjour, c'est quoi la ref de ton pont en H ?·le 06 août 08:19
Brunod78:Bonjour Mon pont H est un L298NMerci d'avance ·le 06 août 10:59
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EbraballEbraball
05 août 2023

J'ai utilisé le shéma de connexion fourni par Kinefou (merci à lui !) dans son post du 01/05/2020 sur le fil n°1 sur Pypilot, ça fonctionne parfaitement pour moi. Il ne faut pas alimenter le 5v. du pont, contrairement à ce que j'avais cru comprendre.

J-MarcJ-Marc
06 août 202306 août 2023

Voici les deux folios du schéma du contrôleur optimisé par Sean au fil du temps. Celui-ci a une fiabilité et un rendement électrique au moins aussi bon que les meilleurs pilotes du commerce (rendement meilleur que 98% avec 4A à la sortie).

Sean n'a pas utilisé de contrôleur de moteur LM298N car ce composant peut seulement délivrer 4A avec une chute de tension comprise entre 3,6V et 4,9V selon la doc de son fabricant. Le LM298N peut convenir à un petit vérin électrique mais au prix d'une consommation électrique plus importante à cause de la chute de tension dans le pont.

On peut aussi faire fonctionner un contrôleur sans un certain nombre de composants installés par Sean pour prémunir son contrôleur des perturbations et chocs électromagnétiques. Mais dans l'environnement d'un bateau, beaucoup de dysfonctionnements et destruction de l'électronique ont pour origine des perturbations et chocs électromagnétiques. Ces problèmes ne surviennent pas à la mise en service mais lors de perturbations qui peuvent arriver bien plus tard lors de certaines situations. Le diable est dans les détails. Il est préférable de faire un contrôleur de pilote ne craignant absolument pas les perturbations et chocs électromagnétiques

Les transistors Q1 à Q6 du schéma de Sean sont des IRFR7440TRPBF
Les diodes TVS1 et TVS2 bidirectionnelles de protection contre les surtensions sont indispensable (référence SM6T18CA ou équivalent).
La mesure d'intensité avec le shunt R20 est connectée à l'entrée PC1 de l'Arduino.
Le circuit de découplage galvanique U1 entre le PI et l'Arduino est fortement conseillé si on veut que son pilote résiste bien aux perturbations électromagnétiques.
Ce schéma comporte l'alimentation du clutch protégé par un fusible réarmable BOURNS MF-RG300.

wp_controller.pdf
J-Marc:Un moteur ST4000 de barre à roue, sans courroie, consomme 6,5A avant blocage selon la doc Autohelm. Pour un tel moteur, il faut dimensionner le contrôleur pour 7A·le 06 août 16:30
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